本文介绍了Cartographer中的Node（TrajectoryNode）概念，涉及到transform::Rigid3d和common::Time等数据类型。此外，文章探讨了Submap作为虚基类，以及其2D实现Submap2D的创建过程，通常在ActiveSubmap2D中，当旧Submap的节点满足条件时生成新的子图。文章还提及了两个技术点：Eigen::Vector3f转换为Eigen::Vector2f的方法以及std::unique_ptr的release用法。
Node比较简单，先来看，在代码里这是TrajectoryNode
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namespace cartographer{
namespace mapping{
struct TrajectoryNodePose{
struct ConstantPoseDate {
common::time time;
transform::Rigid local_pose;
}
transform::Rigid3d global_pose;
absl::</
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