cartographer之Node和submap

最新推荐文章于 2024-03-18 16:46:21 发布

可峰科技

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分类专栏： 2d_slam

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本文介绍了Cartographer中的Node（TrajectoryNode）概念，涉及到transform::Rigid3d和common::Time等数据类型。此外，文章探讨了Submap作为虚基类，以及其2D实现Submap2D的创建过程，通常在ActiveSubmap2D中，当旧Submap的节点满足条件时生成新的子图。文章还提及了两个技术点：Eigen::Vector3f转换为Eigen::Vector2f的方法以及std::unique_ptr的release用法。

摘要由CSDN通过智能技术生成

Node比较简单，先来看，在代码里这是TrajectoryNode

namespace cartographer{
   
namespace mapping{
   

struct TrajectoryNodePose{
   
   struct ConstantPoseDate {
   
     common::time time;
     transform::Rigid local_pose;</