使用lio_sam建图，然后使用LIO-SAM_based_relocalization-master导航

最新推荐文章于 2024-12-09 23:16:11 发布
最新推荐文章于 2024-12-09 23:16:11 发布
阅读量5.8k 收藏 83
点赞数 5
分类专栏： 3d_slam 文章标签： 自动驾驶
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/windxf/article/details/119451747
版权
博客介绍了LIO-SAM（激光惯导SLAM）的实现，并提到了一位开发者在其基础上增加了重定位功能，尽管存在精度和速度问题，但整体性能优于一些粒子滤波的开源实现。提供了两个GitHub链接供读者参考学习3D-SLAM和导航技术。
摘要由CSDN通过智能技术生成
建图

lio_sam建图，大佬代码写的一般，但是能实现功能又会写代码的人已经很牛了，
地址:https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM

导航

网上有个小哥(应该是哈工大的那波人，都写的是HIT)，在lio_sam的基础上增加了重定位，感觉还可以用，比一波粒子滤波的开源代码强一些。最起码定位频率和精度还跟得上，缺点是重定位不准，慢，可能还需要详细看代码调试，真实测试应该很快同时定位准确。
地址:https://github.com/Gaochao-hit/LIO-SAM_based_relocalization
来2张导航图
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
感觉已经学会3D-SLAM了，哈哈开玩笑

基于lio-sam的重定位和增量式建图
如果想成为中心，那么就到中心去吧。
06-28 437
为了复用上个生命周期录制的轨迹，我需要用到重定位功能，现有的开源方案中，可以实现该功能，但存在以下问题：在预先构建的地图之外，无法实现定位功能。只在初始化原点位姿的时候，进行重定位，使得当前生命周期内的原点和预先构建的地图原点一致，后续操作和lio-sam一样。在rviz中添加2d pose estimate。初始化后进行增量建图。
LIO-SAM代码逻辑
04-22
LIO-SAM代码逻辑
适当修改LIO-SAM_based_relocalization解决初始重定位显示错误
南北粉面馆
08-12 2670
去掉初始化成功后才进行里程计。 void laserCloudInfoHandler(const lio_sam::cloud_infoConstPtr& msgIn) { // extract time stamp //added timeLaserInfoStamp = msgIn->header.stamp; timeLaserCloudInfoLast = msgIn->header.stamp.
LIO-SAM流程图
最新发布
weixin_56813562的博客
12-09 586
4 发布全局地图：把所有关键帧送入kdtree，寻找具体最新关键帧一定范围内的其他关键帧，把这些找到的关键帧的位姿保存起来，最一个简单的下采样，找到这些下采样后的关键帧的索引，并保存下来，将每一帧的点云通过位姿转到世界坐标系下，最终发布出去。2 执行IMU因子图优化：添加IMU因子约束相邻两个关键帧的位置、速度和偏置，约束量为预积分量，上一帧状态是通过激光里程计得到的优化后的位姿，当前状态以上一帧状态加上预积分量作为初始值。执行优化，更新位姿和偏置，加入三种因子并进行优化，更新当前里程计和关键帧的位姿。
LIO-SAM实现地面分割思路
weixin_42325783的博客
03-21 1883
lio-sam建图、定位、导航、地面分割
6.如何利用LIO-SAM生成可用于机器人/无人机导航的二维/三维栅格地图--以octomap为例
qq_41694024的博客
11-30 2410
如何利用LIO-SAM生成可用于机器人/无人机导航的二维/三维栅格地图--以octomap为例
LIO-SAM定位+Move_base导航+实车调试
热门推荐
lixushi的博客
09-25 1万+
LIO-SAM定位+Move_base导航+实车调试
一.全局定位--开源定位框架LIO-SAM_based_relocalization实录数据集测试
weixin_36773706的博客
04-10 3396
二十五.SLAM中Mapping和Localization区别和思考_goldqiu的博客-CSDN博客 由这篇博客开始。 基于LIO-SAM的全局定位 lio-sam相关博客： 十一.激光惯导LIO-SLAM框架学习之LIO-SAM框架---框架介绍和运行演示_goldqiu的博客-CSDN博客 十四.激光和惯导LIO-SLAM框架学习之惯导内参标定_goldqiu的博客-CSDN博客 十五.激光和惯导LIO-SLAM框架学习之惯导与雷达外参标定（1）_goldqiu的博客-CSDN博客 十
lio-sam建图实现
hooksten的博客
05-11 794
这篇文章LIO-SAM实际上是LeGO-LOAM的扩展版本，添加了IMU预积分因子和GPS因子，去除了帧帧匹配部分，然后更详细地描述了LeGO-LOAM帧图匹配部分的设计动机和细节。(引用于知乎大佬文章【论文阅读38】LIO-SAM)现在论文已经被IROS2020录用，作为高精度，imu，雷达，gps结合，程序还少的开源slam，非常值得学习。savePCDDirectory: “/houduan/LIO-SAM_down/LIO-SAM_ws/out1/” # 记住不要加/home/name。
基于LIO-SAM 算法的三维激光SLAM 建图
LSG_Dawn的博客
03-13 3885
LIO-SAM 算法三维SLAM 建图
超强激光SLAM LIO-SAM！高精度机器人定位建图！
3D视觉工坊
09-21 6766
点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达作者丨robot L@知乎来源丨https://zhuanlan.zhihu.com/p/153394930本文介绍IROS2020...
基于ubuntu20.04 环境跑通LIO_SAM重定位
luoganttcc的博客
11-02 1446
在通过运行命令sudo make install -j8安装库gtsam 时，文件libmetis.so安装在/usr/local/lib/的默认位置，但是当我们启动 ros 工作区时，运行时库查看位置/opt/ros/noetic/lib/解决 ：修改配置文件/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/roslaunch/nodeprocess.py。解决：1、修改文件gtsam/wrap/CMakeLists.txt文件；步骤3：安装LIO_SAM。
为适配kitti数据集修改的lio-sam.zip
12-29
而lio-sam，全称是Lidar-Inertial Odometry with Sequential Minimization，是一个融合了激光雷达和惯性测量单元（IMU）的SLAM（Simultaneous Localization And Mapping，同时定位与建图）系统。 描述中的信息简洁...
lio_sam ros2 kitti2bag readme中数据集
07-19
lio_sam ros2 kitti2bag readme中数据集 实测2011_09_26_calib.zip无法解压，不过这个文件很小，其他两个还有有用的 也可以直接到这篇文章，亲测有效 https://blog.csdn.net/qq_36754438/article/details/113832911
基于C++的FAST_LIO_SAM视觉里程计设计源码
10-01
该项目为基于C++实现的FAST_LIO_SAM视觉里程计设计源码，包含95个文件，涵盖20个yaml配置文件、19个launch配置文件、14个头文件(.hpp)、7个源文件(.h)、6个shell脚本、6个rviz可视化配置文件、4个Markdown文档、3个...
FAST_LIO_SAM-fast-lio
10-17
FAST_LIO_SAM for nics fast-lio fast-lio fast-lio fast-lio fast-lio
LIO-SAM代码阅读详细注释版
11-16
LIO-SAM（LiDAR-Inertial Odometry with Smoothing and Mapping）是一种结合了激光雷达（LiDAR）和惯性测量单元（IMU）的实时定位与建图（SLAM）算法。在SLAM领域，LIO-SAM因其高效性和鲁棒性而受到广泛关注。本文将...
利用LIO-SAM构建点云地图，并实现relocalization
Turn life into a dream, and then turn dreams into reality
12-07 1559
利用构建的地图实现重定位功能，参考https://github.com/YJZLuckyBoy/liorf_localization。按照https://github.com/zoe4751/LIO-SAM 步骤生成点云地图，
LIO-SAM_based_relocalization运行kitti回环序列并保存轨迹评估（一）——————源码的分析
想与你共饮冰的博客
11-09 3793
LIO-SAM_based_relocalization是由哈尔滨工业大学GaoChao开发的基于lio-sam改版的机器人重定位系统，依赖于先验地图信息。笔者详细注释了核心代码的过程，并增加了tum格式的轨迹输出，评估了最后的结果。
dcl中使用lio_sam算法需要进行那些修改
10-22
在DCL-SLAM框架中集成LIO-SAM算法时，需要进行以下几项关键修改和配置： ### 1. **前端模块（Single-Robot Front-...通过以上步骤，可以将LIO-SAM算法成功集成到DCL-SLAM框架中，实现高效的多机器人协同定位和建图。
评论 23
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

可峰科技

生活不易

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值