SLAM-2D激光畸变矫正

本文介绍了2D激光畸变矫正的概念,即激光头运动导致的点云数据误差,并提供了GitHub资源链接(https://github.com/LiuLimingCode/lidar_undistortion_2d)。作者认为仅依赖IMU进行矫正的方法存在局限,因为激光扫描频率较低,运动误差较大。因此,他建议结合激光、IMU和Odom数据融合的里程计进行矫正,使用了cartographer的纯定位里程计方案,鼓励读者尝试。
摘要由CSDN通过智能技术生成

这个小伙子写的还可以,激光畸变矫正又叫激光运动畸变矫正,就是激光在扫描的时候激光头也在运动造成的点云数据误差,如何矫正呢?
这里有答案
https://github.com/LiuLimingCode/lidar_undistortion_2d
这个已经无限接近正确答案了,就是最后的显示不太对,这里改一下,

            //作者的数据要这样显示
            //double angle = (angles[alpha] < 0 || tfFuzzyZero(angles[alpha])) ? angles[alpha] + 2 * M_PI : angles[alpha];
            //我的数据要这样显示
            double angle = (angles
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