这个小伙子写的还可以,激光畸变矫正又叫激光运动畸变矫正,就是激光在扫描的时候激光头也在运动造成的点云数据误差,如何矫正呢?
这里有答案
https://github.com/LiuLimingCode/lidar_undistortion_2d
这个已经无限接近正确答案了,就是最后的显示不太对,这里改一下,
//作者的数据要这样显示
//double angle = (angles[alpha] < 0 || tfFuzzyZero(angles[alpha])) ? angles[alpha] + 2 * M_PI : angles[alpha];
//我的数据要这样显示
double angle = (angles