SLAM-2D激光畸变矫正

最新推荐文章于 2023-06-06 00:15:00 发布

可峰科技

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分类专栏： 2d_slam 文章标签：自动驾驶 c++

本文链接：https://blog.csdn.net/windxf/article/details/120238158

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本文介绍了2D激光畸变矫正的概念，即激光头运动导致的点云数据误差，并提供了GitHub资源链接（https://github.com/LiuLimingCode/lidar_undistortion_2d）。作者认为仅依赖IMU进行矫正的方法存在局限，因为激光扫描频率较低，运动误差较大。因此，他建议结合激光、IMU和Odom数据融合的里程计进行矫正，使用了cartographer的纯定位里程计方案，鼓励读者尝试。

摘要由CSDN通过智能技术生成

这个小伙子写的还可以，激光畸变矫正又叫激光运动畸变矫正，就是激光在扫描的时候激光头也在运动造成的点云数据误差，如何矫正呢？
这里有答案
https://github.com/LiuLimingCode/lidar_undistortion_2d
这个已经无限接近正确答案了，就是最后的显示不太对，这里改一下，

            //作者的数据要这样显示
            //double angle = (angles[alpha] < 0 || tfFuzzyZero(angles[alpha])) ? angles[alpha] + 2 * M_PI : angles[alpha];
            //我的数据要这样显示
            double angle = (angles