cartographer之TrimSubmap

最新推荐文章于 2023-07-05 04:32:43 发布
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分类专栏： 2d_slam 文章标签： c++
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本文链接：https://blog.csdn.net/windxf/article/details/120572466
版权
本文探讨了Cartographer中TrimSubmap功能，重点关注在移除子图时如何处理约束关系的问题，分析作者的实现思路，并对其正确性进行讨论。
摘要由CSDN通过智能技术生成

我们知道移除一个子图时最重要的是如何把约束关系移除，我们看看作者的思路，难道他写错了？

  我们知道每一个子图中有固定数量的node_id，INTRA关系下不包含submap_id,则应该是除了自己本身以外的所有node_id
  std::set<NodeId> nodes_to_retain;
  for (const Constraint& constraint : parent_->data_.constraints)
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cartographer之Node和submap
南北粉面馆
07-28 822
Node比较简单，先来看，在代码里这是TrajectoryNode namespace cartographer{ namespace mapping{ struct TrajectoryNodePose{ struct ConstantPoseDate { common::time time; transform::Rigid local_pose; } transform::Rigid3d global_pose; absl::optional<Con
cartographer实现对动态环境的子图优化（对变化大的区域添加新的子图，移除完全变化的子图）
南北粉面馆
11-14 1642
slam，地图自动更新
cartographer 子图和节点的优化
xiaoma_bk的博客
09-06 4553
1、涉及到的类型 1.  MapById&lt;SubmapId, SubmapSpec2D&gt; submap_data_; SubmapId              int trajectory_id; int submap_index; struct SubmapSpec2D {transform::Rigid2d global_pose;}; 2.transform::Rigi...
Cartographer源码阅读2D&3D-删除Submap机制
yeluohanchan的博客
09-30 1541
Cartographer源码阅读-删除Submap机制-PureLocalizationTrimmer trim的删除接口在map_builder.cc文件中有所阐述。共包含两种trim的机制，第一种是OverlappingSubmapsTrimmer2D类型的，只用在2D SLAM中；第二种是PureLocalizationTrimmer，在2D和3D中都可以用。 删除机制的入口 int MapBuilder::AddTrajectoryBuilder( const std::set<Sen
Cartographer基础之Scan、Node、Submap、Trajectory
YGG12022的博客
04-08 1919
一、Cartographer 中 scan、node 、submap、trajectory之间的关系 每条trajectory由多个submap组成，每个submap由多个node组成，每个node由一帧或多帧scan得到。 二、SCAN Scan 通过 LocalTrajectoryBuilder2D::AddRangeData( const std::string& sensor_id, const sensor::TimedPointCloudData& unsync
Cartographer源码阅读-删除Submap机制
奔跑的花的博客
10-09 269
目录Cartographer源码阅读-删除Submap机制 Cartographer源码阅读-删除Submap机制 参考链接: https://blog.csdn.net/yeluohanchan/article/details/108887441.
cartograper删除子图可能出现的问题
weixin_43614459的博客
04-13 151
如果存在孤立的子图，即没有与其他子图存在约束（这个几率很小，但是会发生），那么在进行残差约束计算的时候就有可能形成不可控的node和submap信息，即在文件optimization_problem_2d.cc中if (second_node_id.node_index!= first_node_id.node_index + 1) 代码处。
cartographer视频学习课件
09-20
【Cartographer】是一种实时同步定位与建图（SLAM）系统，支持2D和3D，在多种平台和传感器配置下运行。它是一个复杂的系统，尤其是对于初学者来说，理解和掌握其代码需要耗费大量时间和精力。然而，随着激光SLAM技术...
cartographer论文英文版
11-06
本文主要探讨了Google的同步定位与建图（SLAM）技术——Cartographer，并结合自适应多阶段距离调度器（AMDS）来提升处理速度。在SLAM算法中，随着地图的扩大，由于匹配扫描器的增大，性能通常会有所下降。论文提出了...
安装Ubuntu20.04+ROS+Cartographer
06-17
Ubuntu20.04+ROS+Cartographer安装指南 本文档将指导您安装Ubuntu20.04操作系统，并在其上安装ROS（机器人操作系统）和Cartographer（激光SLAM算法），以便实现机器人和SLAM开发。 一、Ubuntu20.04安装 安装...
Cartographer建图与定位（Livox Mid-360）
最新发布
09-06
在本文中，我们将深入探讨如何使用Livox Mid-360雷达传感器以及其内置的惯性测量单元（IMU）来实现Cartographer的建图与定位功能。Cartographer是一款高效、实时的SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即...
cartographer 更彻底的删除路径数据
南北粉面馆
12-05 858
直接code，这只是一部分，主要举个例子，作者只是删除了优化中的数据，但是在pose_graph中的数据并未删除，所以作者自己也说了 // TODO(gaschler): Consider directly deleting from data_, which may be more complete. 这里我们替他补充上，当让要补充的不止这一处，但是我认为这里是报错最莫名奇妙的地方，其他地方跟着改就是了，另外作者的所有路径使用vector容器，因为他还是单纯的slam思路，我这里也改成了map容
cartographer不经过线程池，直接的删除路径
南北粉面馆
04-19 545
1-首先是结束建图路径 void PoseGraph2D::FinishTrajectory(const int trajectory_id) { /* AddWorkItem([this, trajectory_id]() LOCKS_EXCLUDED(mutex_) { absl::MutexLock locker(&mutex_); CHECK(!IsTrajectoryFinished(trajectory_id)); data_.trajectories_s
Cartographer阅读梳理（七）Cartographer_3d中关于约束构建函数CompiteConstraint的一些补充理解以及与D-LIOM的不同
qq_46480449的博客
04-12 610
在阅读D-LIOM文章的时候看不太懂他们写的约束构建，返回来细致的看一下原版Carto关于这部分的代码，有时间的话可能也解读一下D-LIOM。关于Cartographer_3d后端约束建立的梳理和想法，某些变量可能与开源版本不一致，代码整体结构没有太大修改（源码版本Carto1.0Master）。比之前的水文可能会细致一点。简单理了一下Carto原版和D-LIOM的思路，用作学习笔记用，如有冒犯请告知，欢迎交流指点。
(02)Cartographer源码无死角解析-(75) 2D后端优化→整体复盘，理解后端优化核心
江南才尽江南山，年少无知年少狂！
07-05 1350
个人理解个人理解这里，本人抛砖引为引玉，谈一下个人对后端优化的理解。首先后端优化是从一个整理来考虑的，其基于 global 系。利用到到子图与子图之间的变换关系，可以在前端(基于local系)过程中，子图单个相对于 local系 的位姿，可以说他们是没有直接联系到一起的。除了子图，节点也一样，前端的节点都是根据活跃子图计算出相对于 local系 的位姿，但是却没有和前面已经完成的子图联系到一起，也显得比较孤立。
cartographer里面约束的图示
南北粉面馆
10-01 1004
在进行后端优化的时候，里面的约束关系像个蜘蛛网一样，一不小心就搞错了，这里画个图示有助于理解。 先来解释一下intra和inter intra-submap (where node ‘j’ was inserted into // submap ‘i’) node在submap里面的时候，node和submap之间的关系表示为intra intra --在内，内部 inter-submap constraints (where node ‘j’ was not inserted // into subm
关于cartographer的回环的一些理解
驽马十驾 功在不舍
01-21 2247
在cartographer中，constraints表示计算出的node到submap（与node有关的且已经finished的）原点之间的约束，在代码里在pose_graph_2d.cc与pose_graph_3d.cc中ComputeConstraint函数中实现： 当在同一条trajectory上时，即初次建图时，始终以add_local的方式添加。 add_local会进行筛选，筛选方式...
cartographer源码学习1——整体框架介绍
qq_34997512的博客
04-26 1155
主要参考链接： April Lee的cartographer源码详细解读 slamcode的cartographer源码分析 cartographer 超详细注释代码 cartographer官网 一. 代码框架 cartographer开源代码主要包含两个部分：casrtographer、cartographer_ros。cartographer主要负责处理来自激光雷达、IMU、里程计的数据，并基于这些数据进行地图的构建，是cartographer理论的底层实现。cartographer_ros则是基
cartographer自动更新地图 初探
南北粉面馆
06-22 1962
其实cartographer的地图更新，就是用新扫描的地图替换老地图，这里在加载老地图的时候，要加载TrajectoryState::FROZEN状态的地图，这样新地图就按照老地图为坐标系进行匹配和导航了。 cartographer里面自带的移除老地图的功能是考虑建图模式的情况，所以在导航模式时，我们不能任性移除老地图，因为这样会带来定位灾难（老地图可能因为移除局部而整体变形） 所以我们加载老地图的时候，加载模式为TrajectoryState::FROZEN状态，所以我们只要在结束导航的时候，自己写一个接
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