cartographer导航的时候更新地图

最新推荐文章于 2024-12-02 20:02:44 发布
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分类专栏： 2d_slam 文章标签： 自动驾驶 c++
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/windxf/article/details/120578432
版权
本文介绍了在Cartographer导航中优化地图更新的方法，包括使用overlapping_submaps_trimmer_2d进行局部计算以降低计算量，保持仅三个活跃子图以减少复杂性，并讨论了在检测到大回环后固定地图以提高稳定性的实验结果。
摘要由CSDN通过智能技术生成

我的方案，
1- 使用谷歌作者的overlapping_submaps_trimmer_2d来缩减地图，但是这个计算量太大了，我使用了局部计算来代替全局计算，这样间隔一段时间就缩减1-2个地图，计算量有所降低，其实还有更低的（还未实现，思路是不重复计算所有地图，维护一个数据，每次只更新新增的部分）

      std::vector<SubmapId> near_submap;
      if(newly_finished_submap_flag)
      {
   
        cartographer::transform::Rigid3d submap_gl
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cartographer自动更新地图有没有可能？答案是：Yes
南北粉面馆
03-10 1714
cartographer更新地图的机制：通过使用overlapping_submaps_trimmer_2d.cc来移除重复子图（大部分面积被其他子图覆盖）来实现，并保留最新的子图。 talk is cheap, show other’s code #include "cartographer/mapping/internal/2d/overlapping_submaps_trimmer_2d.h" #include <algorithm> #include "cartographer/ma
导航的时候自动更新地图的思路，附使用cartographer的解决方案
南北粉面馆
10-17 2682
首先说下原来错误的思路：就是新地图匹配上旧地图，然后就把旧地图替换，或者更新旧地图，这种思路错误的原因是，任何的匹配都是有匹配误差的，从1月份一直匹配到12月份，就算一个月的累积误差是1mm，12个月后也有1cm的误差了，这显然不是自动更新想看到的。 那后来怎样的思路呢？ 这里我们总想着要扔掉旧地图，这就是错误的根源(死胡同)，扔掉了旧地图就会出现上面的问题，1天不会有太大的误差，一个星期后就不好说喽，特别是环境变化大的场地。那这就遇到了似乎永远解决不了的难题，其实是我们进入了一个死胡同，那就是我们惯性思维
cartographer建图与定位应用
最新发布
weixin_44126988的博客
12-02 1546
本文介绍cartographer在ubuntu18.04下的建图以及定位使用过程，作为笔记仅供参考。
【图解 cartographer】 之地图概率更新过程
chaosir的专栏
10-18 5730
前言： ____ 最近一直在研究建图，对google的开源SLAM框架 Cartographer 进行了源码梳理，发现很多巧妙的算法设计，结合原论文 《Real-time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM》 的理论简介，才恍然理解其核心目的就是实现实时回环；为了达到实时的效果，其引入了一些其他方法来进行计算加速，理解其中的思想方法，整个过程有点漫长但很有意思。Cartographer 中工程设计中可参考的点很多，本篇先把其概率地图更新部分的流程进行说明，用图示意的方式对其思路进..
cartographer地图自动定时更新，初版
南北粉面馆
07-01 1722
我是怀着激动的心情写这篇博客的，之前写了一个接口自动比较新老地图，然后在某个位置自动更新地图，测试结果还算满意。更新匹配的非常好，已经平稳运行3天，在更新的地方有些地图偏移，但偏移很小不影响运行。cartographer给你点个赞！ 这篇博客的目的是，写一个定时器，让程序间隔一段时间自动更新（就不需要在某个地方停下来，单独更新地图），在程序里为了不影响主程序运行，这里需要拷贝一份地图数据用于更新线程，拷贝部分已经写完，测试成功，主要代码如下 void PoseGraph2D::TrimmingHandle
cartographer自动更新地图 初探
南北粉面馆
06-22 1963
其实cartographer的地图更新，就是用新扫描的地图替换老地图，这里在加载老地图的时候，要加载TrajectoryState::FROZEN状态的地图，这样新地图就按照老地图为坐标系进行匹配和导航了。 cartographer里面自带的移除老地图的功能是考虑建图模式的情况，所以在导航模式时，我们不能任性移除老地图，因为这样会带来定位灾难（老地图可能因为移除局部而整体变形） 所以我们加载老地图的时候，加载模式为TrajectoryState::FROZEN状态，所以我们只要在结束导航的时候，自己写一个接
【chatgpt代码系列】怎么修改cartographer实现动态更新地图
少磊的博客
03-19 1336
在Cartographer的默认实现中，MapBuilder和TrajectoryBuilder都是单例模式，也就是说只能存在一个实例，它们在程序启动时就被创建了。如果想要实现动态更新地图，就需要定义新的MapBuilder和TrajectoryBuilder，在程序运行期间可以创建多个不同的地图和轨迹构建器。
cartographer栅格地图保存
06-20
Cartographer通过连续扫描数据（如激光雷达或IMU数据）来构建地图，并实时更新机器人的位置估计。在2D模式下，它创建一个栅格地图，其中包含环境的障碍物信息。栅格地图通常以 Occupancy Grid（占用网格）的形式存储...
Cartographer 栅格地图更新
AI.PLAY
02-22 785
在本段中，使用了公式进行了栅格概率的更新，无非就是使用上一时刻的空闲概率[0, 1~32768]，结合当前的hit概率，得到当前的空闲概率[0, 1~32768]，hit的概率是固定值(0.55),那么就可以建立一张表，当上一时刻的空间概率为[0, 1~32768]任意值时，能快速查到到当前空闲概率。这两张表也称概率更新表，概率更新表存储着更新后的值，而对应该行的索引就是更新前的值。当上一状态为已知时，定义上一时刻的栅格空闲概率为M_old[0, 0.1~0.9]，栅格的概率更新公式如下。
cartographer代码学习-概率栅格地图（栅格地图的更新）
YiYeZhiNian的博客
04-14 1007
在cartographer中，地图的更新是很重要的一部分内容，如何将一帧一帧的激光点云转换成子图，则是其中的核心部分。
cartographer概率地图更新
南北粉面馆
01-14 903
参考文章 1-Cartographer源码阅读之附 1—probability_values.h/c：占据概率相关 2-查找表与占用栅格更新 自己总结一句：odd用于更新占用概率，odd可以转换为占用概率p，所以odd用于更新然后转换为p，每个传感器的更新odd+/odd-是个定值。 ...
基于Cartographer算法的SLAM与导航机器人设计.pdf
06-11
基于Cartographer算法的SLAM与导航机器人设计.pdf
cartographer的栅格地图更新
mumapeople的博客
03-17 772
InsertRangeData（）函数具体实现在sumap_2d.cc，核心功能是调用了 submap->InsertRangeData(range_data, range_data_inserter_.get());跳转到Insert（）函数的具体实现，在probability_grid_range_data_inserter_2d.cc中，在ProbabilityGridRangeDataInserter2D类中定义。通过函数Odds转换为更新系数Chit和Cmiss。
使用cartographer_ros发布的地图直接用于导航实现动态地图路线规划
lgh1231的博客
06-30 3826
cartographer_ros发布动态地图用于导航
Cartographyer导航流程
weixin_64200441的博客
02-26 832
cartographyer导航的全过程
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px4无人机采用t265定位,实现cartographer建图与move_base自主避障导航
Ubuntu + ROS 安装Google-Cartographer建图导航测试bag
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05-25 595
官方安装Cartographer方法安装编译工具,并且更新源创建工作空间安装依赖安装依赖proto3安装依赖abseil-cpp编译工程 本博客参照官方网站的安装步骤，非二手以及N手的安装步骤， 安装编译工具,并且更新源 ROS Kinetic/Melodic 使用下面 sudo apt-get update sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build stow ROS Noetic 使用下面 sudo apt-get
Cartographer使用３D激光雷达建立２D导航图（概率栅格地图）_cartographer 2d定位可以导入3d模式下建好的地图吗
2401_84976678的博客
05-15 1262
会看点云话题吗？用这个命令查看首先看一下使用官方backpack_3d.lua文件生成图的效果看一下官方3d bag包跑出来的效果看起来效果还可以吧再看一下我建的图但是这个图还是不能用来导航啊，只有灰色和黑色区域（也就是障碍物和未知区域）。
cartographer导航
08-18
要在ROS中使用Cartographer导航，首先需要安装Cartographer和Cartographer ROS。Cartographer是用来执行SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）任务的算法库，而Cartographer ROS是一个ROS功能包，用于调用...
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