cartographer里面约束的图示

在进行后端优化的时候，里面的约束关系像个蜘蛛网一样，一不小心就搞错了，这里画个图示有助于理解。
先来解释一下intra和inter

intra-submap (where node ‘j’ was inserted into // submap ‘i’)

node在submap里面的时候，node和submap之间的关系表示为intra

intra --在内，内部

inter-submap constraints (where node ‘j’ was not inserted // into submap ‘i’).

node不在submap里面的时候，node和submap之间的关系表示为inter

inter --表示“在一起，交互”之义

INTRA图示