cartographer添加自己的grpc服务函数

最新推荐文章于 2024-09-14 07:21:05 发布

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分类专栏： 2d_slam 文章标签： c++ 开发语言后端

本文链接：https://blog.csdn.net/windxf/article/details/121658743

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本文介绍了如何在Cartographer项目中添加自己的grpc服务函数，包括修改proto文件、创建回调处理类、在服务器端注册服务以及生成并使用对应的protobuf文件。

摘要由CSDN通过智能技术生成

第一步：在cartographer/cloud/proto的map_builder_service.proto文件中添加request和responce数据结构，如下，然后编译生成。

message agv_UpdateTrajectoryRequest{
   
  cartographer.transform.proto.Rigid3d initial_pose = 1;
  string trajectory_id = 2;
  bool use_initial_pose = 3

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cartographer gprc分模块调试

南北粉面馆

11-19

418

为了方便离线调试，把cartographer的一个demo包拆成了三个，可以方面用于开始建图、停止建图、纯定位等功能。服务端 <launch> <node name="cartographer_grpc_server" pkg="cartographer_ros" type="cartographer_grpc_server.sh" args=" -configuration_directory $(find cartographer_ros)/co

cartographer_grpc_server代码流程分析

南北粉面馆

11-19

513

map_builder_server_main.cc 还是Run函数第一句 cartographer::cloud::Run(FLAGS_configuration_directory, FLAGS_configuration_basename); 继续跟进，Run函数里构造了MapBuilder，这个变量可以直接给cartographer_ros模块使用，而在这里成为了MapBuilderServer的成员变量。 void Run(const s

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运行cartographer的gRPC demo，附百度文件链接

南北粉面馆

10-19

2135

预先安装的库 sudo apt-get install -y \ cmake \ g++ \ git \ google-mock \ libboost-all-dev \ libcairo2-dev \ libeigen3-dev \ libgflags-dev \ libgoogle-glog-dev \ liblua5.2-dev \ libsuitesparse-dev \ python-sphinx

gRPC

sinoai

10-28

2516

欢迎访问我的博客。

cartographer基于grpc、ros的rviz地图显示流程

南北粉面馆

11-19

1589

首先cartographer_rviz写了一个rviz的显示插件，即submap_display，并导出。 PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(cartographer_rviz::SubmapsDisplay, ::rviz::Display) submap_display.cc中的函数update用来进行地图更新的， // Schedule fetching of new submap textures. for (const auto& trajectory_by_id :

async_grpc探索

南北粉面馆

01-28

459

也许以后并不一定会用async_grpc，先来探索一下来篇科普参考，知道什么是同步什么是异步？什么是 RPC ？

cartographer中ros和grpc交互的使用办法

南北粉面馆

03-19

1147

注释：这篇文章是写给自己的，由于cartographer的grpc服务器需要客户端上传激光数据给服务器，所以作者实例化了MapBuilderStub并传递给map_builder_server。对于我来说只有一台设备，就不想搞这么麻烦，就把MapBuilder实例化并传给map_builder_server，这样就不需要激光数据打包再拆包的过程了，cpu明显降低。这里和本话题有点关系，但是并不大。 grpc的好处是可以高效的上传图像数据，我们就可以在任何地方绘图显示，但是cartographer的前端又做了

cartographer数据传入流程（非gRPC数据传入方式）

南北粉面馆

11-19

711

cartographer_ros，node_main() cartographer_ros::Run(); Run() 展开 if (FLAGS_start_trajectory_with_default_topics) { node.StartTrajectoryWithDefaultTopics(trajectory_options); } StartTrajectoryWithDefaultTopics() 展开 AddTrajectory(options); AddTr

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12-03

1936

Q1：PROTOBUF_PROTOC_EXECUTABLE-NOTFOUND: Command not found 解决办法： sudo apt-get install protobuf-compiler 同时要删除原工作空间下的build和devel文件夹，再重新编译，否则还是会报错； Q2：fatal error:lua.hpp:没有那个文件或目录解决办法： sudo apt install liblua5.3-dev 安装完后同样也要先删除build和devel文件夹，再重新编译 ...

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栾金鹿

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1996

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