AddAccumulatedRangeData里面的这行代码的含义
在这里插入代码片
const transform::Rigid2d pose_prediction = transform::Project2D(
non_gravity_aligned_pose_prediction * gravity_alignment.inverse());```
表面上只是重力对齐以后再处理,其实这里面还为后续的匹配与查找减轻了查找范围,因为* gravity_alignment.inverse()这一乘使得与上一帧数据的角度变化缩小了(基本是同一角度),所以为后面的ScanMatch节省了角度的查找范围
pose_estimate_2d