cartographer ceres匹配参数怎么调节？

可峰科技

已于 2022-01-21 23:29:40 修改

阅读量880

点赞数 2

分类专栏： 2d_slam 文章标签： c++

于 2022-01-21 23:29:08 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/windxf/article/details/122631348

版权

2d_slam 专栏收录该内容

100 篇文章 153 订阅 ¥9.90 ¥99.00

订阅专栏

超级会员免费看

本文探讨了如何调整Cartographer中Ceres匹配参数以获得最佳效果。尽管默认设置通常表现良好，但针对特定场景的微调可以进一步提升定位精度。

摘要由CSDN通过智能技术生成

水文一篇，感觉这个参数默认是最好的，真的

TRAJECTORY_BUILDER_2D.ceres_scan_matcher.occupied_space_weight = 1. --1.
TRAJECTORY_BUILDER_2D.ceres_scan_matcher.translation_weight = 10. --10.
TRAJECTORY_BUILDER_2D.ceres_scan_matcher.rotation_weight = 40. --40.

确定要放弃本次机会？

福利倒计时

: :

立减 ¥

普通VIP年卡可用

立即使用

可峰科技

关注关注

2
点赞
踩
0

收藏

觉得还不错? 一键收藏
1
评论
分享

复制链接

分享到 QQ

分享到新浪微博

扫一扫
打赏
打赏
打赏举报

举报

专栏目录

订阅专栏

SLAM Cartographer（13）基于Ceres库的扫描匹配器

氢键H-H

03-19

5512

基于ceres的扫描匹配器CeresScanMatcher2D，要求hit点在占用栅格上出现的概率最大化（即代价为hit点占据空间出现空闲栅格概率最小）之外，还通过两个残差项（平移和角度）来约束了优化后的估计位姿在先验位姿的附近

(02)Cartographer源码无死角解析-(52) 2D点云扫描匹配→ceres扫描匹配:CeresScanMatcher2D→栅格地图残差

江南才尽江南山，年少无知年少狂！

01-31

1320

在上一篇博客中，对ceres扫描匹配的平移与旋转优化部分进行了详细的讲解，知道关于ceres的使用核心在于禅茶的构建。疑问1\color{red}疑问1疑问1与疑问2\color{red}疑问2疑问2整合：CeresScanMatcher2D::Match()函数中，为什么平移残差优化的目标是 target_translation(由推断器或者暴力匹配获得)，为什么旋转的残差目标值设置为 ceres_pose_estimate[2]。暂且记住这两个疑问，看下接下来的分析中是否能够找到答案。

1 条评论您还未登录，请先登录后发表或查看评论

cartographer_ceres_scan_matcher_2d

fb_941219的博客

06-16

1643

同样的以 M(x)M(x)M(x) 概率越大越好，通过 1−M(x)1-M(x)1−M(x)则转为求最小值，也就是转为了最优化问题。最终目标要求最优的 T=(Tx,Ty,Tθ)T = (T_x,T_y,T_{\theta})T=(Tx,Ty,Tθ) 通过优化求解。常数 2 不影响结果，直接丢掉。 cartographer 在代码实现过程中直接使用的 ceres 自动求导，没有对以上公式推导的细节进行代码实现。误差项的定义与计算在如下文件中：对外接口实现在中，核心函数...

Cartographer 基于ceres的扫描匹配

最新发布

AI.PLAY

02-22

427

如果不调用correlative_scan_matching，target_translation和initial_pose_estimate是一样的correlative_scan_matching 目的是对先验位姿进行校准，先验位姿来自于位姿推测器。问题：如果不使用correlative_scan_matching，那么ceres里面的残差不就为0了？那还怎么优化，其实相当于只使用了地图的残差？？？

cartographer中的扫描匹配

weixin_44088154的博客

10-14

1139

cartographer中使用了两种扫描匹配方法：CSM（相关性扫描匹配方法（暴力匹配））、ceres优化匹配方法CSM可以简单地理解为暴力搜索，即每一个激光数据与子图里的每一个位姿进行匹配，直到找到最优位姿，进行三层for循环，不过谷歌采用多分辨率搜索的方式，来降低计算量。基于优化的方法是谷歌的ceres库来实现，原理就是构造误差函数，使其对最小化，其精度高，但是对初始值敏感。

cartographer之ceres编译

cfmhermes的博客

09-23

226

cartographer&&ceres

(02)Cartographer源码无死角解析-(49) 2D点云扫描匹配→相关性暴力匹配1：SearchParameters

江南才尽江南山，年少无知年少狂！

01-12

1421

在上一篇博客中，大致对扫描匹配暴力求解的原理进行了讲解，同时列举了比较形象的例子。虽然说原理不是很复杂，但是代码实现起来还是存在一定难度的。// 根据参数决定是否使用correlative_scan_matching对先验位姿进行校准 if(options_ . use_online_correlative_scan_matching()) {

Cartographer的前端参数设置和效果分析

火种源码的机器人技术专栏

07-17

5191

任务动机：分别对cartographer的前端和后端进行运行时间分析，以确定cartographer的性能瓶颈和指导需要调整的参数。任务描述：关掉后端，测试前端的运行时间。然后再打开后端，测试整体运行时间，分析瓶颈是在前端还是在后端，以及每个阶段里面的耗时地方。 1. cartographer算法流程介绍 1.1 数据预处理 LaserScan数据的运动补偿 options.num_subdivisions_per_laser_scan = 10 // 一帧scan数据被拆

cartographer坐标系_cartographer参数调整

weixin_39669202的博客

12-22

717

一、cartographer安装测试基本配置：ubuntu 16.04 (x64)，ROS Kinetic1、按顺序安装ceres-solver 1.14.0、protobuf 3.5.0、cartographer 1.0.0、cartographer_ros 1.0.0；1)ceres-solver在ubuntu 16.04下有预编译包，可以通过apt-get安装；2)protobuf在ubun...

cartographer 代码思想解读（3）- ceres优化库scan-match

jiajiading的博客

09-07

4717

cartographer 代码思想解读（3）- ceres优化库scan-matchceres匹配简单总结扫描匹配OccupiedSpaceCostFunction2D总结前两节分析了cartographer 中的相关匹配思想和相关匹配优化快速实现，但cartographer之所以局部slam即前端匹配的准确度极高，因为最终采用了优化匹配的方法，即比栅格化的地图相关匹配准确度更高。而cartographer将匹配转换成最小二乘思想，并采用自家的ceres库完成优化匹配。其详细的代码解释可参考他人博客：

cartographer 安装依赖cartographer、ceres-solver、protobuf

04-19

cartographer 安装依赖cartographer、ceres-solver、protobuf

cartographer详解（一）—— 最小二乘问题以及ceres求解

weixin_40215443的博客

12-31

2148

global slam 中的一项重要任务就是进行图优化，图优化主要就是为了求解最小二乘问题，这里介绍什么是最小二乘问题，以及如何使用开源库ceres求解

ceres优化参数的传递、残差构建时状态量的传递、evaluate函数的使用

weixin_38216573的博客

12-09

7255

误差函数中的参数包括：已知参数和待优化参数两部分， 1. 添加待优化参数 ceres::LocalParameterization *local_parameterization = new PoseLocalParameterization(); problem.AddParameterBlock(para_Pose[i], SIZE_POSE, local_parameterization); 2. 添加残差及需要对待优化参数变来嗯进行雅可比矩阵的计算（解析求导）先加入残差项 IMU残差项 I

Cartographer参数

cg1135217680的博客

11-02

621

Cartographer参数有很多，主要分为前端、后端和ROS等的基本配置。安装完后就可以运行测试代码了。

Ceres学习笔记001--初识Ceres

不学会C++不改名

11-02

1340

Ceres Solver 是由 Google 开发的开源 C++ 库，用于解决具有边界约束和一般无约束的非线性最小二乘鲁棒优化问题。

Google Cartographer SLAM 参数调整

weixin_36976685的博客

03-11

6214

1 overview cartographer可以看作是两个独立但相关的子系统。第一个是本地SLAM（有时候也称为前端或局部轨迹构建器）。它的工作是建立一系列submap。每个submap都意味着在短时间内一致，但我们接受local SLAM随着时间的推移而漂移。大多数local SLAM选项都在install_isolated/share/cartographer/configura...

Turtlebot2上的Cartographer部署与测试

火种源码的机器人技术专栏

07-23

1566

任务动机：在openEuler下部署和测试cartographer，为cartographer优化创建环境。任务描述： 1. 安装 1.1cartographer安装我这边直接安装的是turtlebot版本，本质上与单纯的cartographer版本的区别就是多了一个turtlebot的依赖包。前面编译步骤没有区别。第一步：安装相关依赖包 sudo apt-get update sudo apt-get install -y python-wstool python-rosde..

Cartographer ROS 整合（翻译） 2019.4.2更新

YiKangJ的博客

03-27

5184

Cartographer ROS 整合 Cartographer 是一个提供2D和3D实时定位与建图（SLAM）功能的系统，支持跨越多个平台与多传感器配置融合。编译 Cartographer ROS 包系统要求 64位现代的CPU（比如，i7 3代） 16 GB RAM Ubuntu 14.04...

Cartographer参数解析与通讯机制详解

"这篇文档详细介绍了Cartographer参数的读取机制，主要关注的是ROS环境下的Cartographer集成。Cartographer是一个实时SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）解决方案，用于构建3D或2D地图。在这个包中，有...