cartographer之pose_extrapolator

可峰科技

已于 2022-05-03 10:10:52 修改

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分类专栏： 2d_slam 文章标签：自动驾驶人工智能机器学习

于 2022-05-01 19:45:03 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/windxf/article/details/124530253

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本文详细介绍了Cartographer的pose_extrapolator模块，讲解了其如何处理imu、odom和scan数据，以及如何进行位姿推断。通过AddImuData、AddOdometryData和AddPose三个关键函数，分析了数据存储和处理过程。此外，还探讨了imu_tracker的作用，以及线速度、角速度的估算方法。最后提到了在环境相似区域可能出现的问题及解决思路。

摘要由CSDN通过智能技术生成

pose_extrapolator实现了订阅imu、odom、scan的匹配结果进行位姿的推断，我们先分析一下它的类，几个重要的外部接口，就是public的方法

  // Returns the time of the last added pose or Time::min() if no pose was added
  // yet.
  common::Time GetLastPoseTime() const override;
  common::Time GetLastExtrapolatedTime(<