cartographer之OrderedMultiQueue::Dispatch()

最新推荐文章于 2024-01-10 22:16:47 发布
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分类专栏： 2d_slam 文章标签： c++ 自动驾驶
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先来看代码

void OrderedMultiQueue::Dispatch() {
   
  while (true) {
   
    const Data* next_data = nullptr
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Cartographer参数调整来降低延迟的策略
Studying……
09-29 832
# 后端参数优化 减少 optimize_every_n_nodes （// 插入的节点数大于optimize_every_n_nodes时执行一次优化） 这样优化的频率更高了，如果出现了回环，就会立即被找到 增加MAP_BUILDER.num_background_threads核心数，核心增加后，后端实时高，延迟降低 减少 global_sampling_ratio 降低了回环约束的采样频率，降低了后端优化的数量，降低了计算量 减少 constraint_builder.s..
cartographer线程池ThreadPool::DoWork()
南北粉面馆
08-18 421
cartographer 线程池
(02)Cartographer源码无死角解析-(26) OrderedMultiQueue::Dispatch()→数据排序分发
江南才尽江南山，年少无知年少狂！
11-21 1042
通过前面的博客，对于 src/cartographer/cartographer/sensor/internal/ordered_multi_queue.cc 中 OrderedMultiQueue 类的成员函数基本上都进行了详细的讲解。从该类的名字来看，可以知道，这是这个多队列数据排序的类，实际也确实如此。该类的主要功能就按时间戳对数据进行排序。大部分成员函数都在前面讲解了，下面来讲其中最重要的成员函数 OrderedMultiQueue::Dispatch()。
(02)Cartographer源码无死角解析-(24) Collator类与数据队列OrderedMultiQueue简介
江南才尽江南山，年少无知年少狂！
11-19 959
(02)Cartographer源码无死角解析-(22) 传感器数据分发→CollatedTrajectoryBuilder总的来说，初始注册的回调函数，整理数据之后，最终都通过 CollatedTrajectoryBuilder::AddSensorData 调用CollatedTrajectoryBuilder::AddData() 最后再执行 sensor::Collator::AddTrajectory()，把数据传送给了 GlobalTrajectoryBuilder，但是并没有做具体分析。
(02)Cartographer源码无死角解析-(25) 阻塞队列BlockingQueue，与OrderedMultiQueue成员函数
江南才尽江南山，年少无知年少狂！
11-20 905
在上一篇文章中，对 src/cartographer/cartographer/sensor/internal/ordered_multi_queue.cc 中的 class OrderedMultiQueue 还有好些函数没有进行讲解。回顾一下 ordered_multi_queue.h 这个头文件，可以看到之前提及到的结构体// 存储数据的队列 Callback callback;// 本数据队列对应的回调函数 bool finished = false;
Cartographer源码阅读---Sensor的数据走向
qq_41663016的博客
03-21 722
Cartographer中传感器数据的传入从Node类的HandleXXXMessage成员函数开始, 传递给SensorBridge类, 然后调用CollatedTrajectoryBuilder把数据给到Collator类, 由Collator进行消费这模式的处理, 然后再返回给CollatedTrajectoryBuilder完成Cartographer的整个前后端.中间的处理用到了很多父子类的互相调用, 一层套一层, 十分复杂, 要认真看才能懂里面的数据流.
cartographer_2d:从googlecartographer改进并在Zh-cn中添加评论
05-09
cartographer_2d 简介 这个 repository 旨在让更多人看到后可以更好的理解 google cartographer 这个项目的代码，不过由于我的项目主要是用到 2d 这一块，所以我删减掉了 mapping_3d 这个文件夹的内容，并将代码中...
cartographer_magazino：为Cartographer SLAM提供Magazino机器人数据的最小集成
02-04
《Cartographer Magazino：最小化集成Magazino机器人数据以实现SLAM》 Cartographer Magazino项目是为了解决一个关键问题：如何将Cartographer（一款强大的Simultaneous Localization and Mapping，即SLAM）工具与...
cartographer_turtlebot:为制图师提供TurtleBot集成
05-09
TurtleBots的制图师ROS 目的 是一个系统，可跨多个平台和传感器配置以2D...在您会找到有关将Cartographer ROS与TurtleBots结合使用的完整文档。 贡献 您可以在“ 找到有关为制图师ROS的TurtleBot支持 提供帮助的信息。
cartographer_learn_5
weixin_41855642的博客
08-09 353
cartographer_learn_5_test续接前文OrderedMultiQueue相关的定义OrderedMultiQueue的类成员OrderedMultiQueue的类方法 续接前文 在具体的讨论前后端前，觉得有必要讨论一下数据的处理和传输，即 unique_ptr< sensor::CollatorInterface > MapBuilder::sensor_collator_。看起来它的类型是sensor::CollatorInterface，但是F12进去后发现它仅仅是接口，
[cartographer] 7. 传感器数据从ROS流到slam
yaoyaoqiekenaoo的博客
11-17 432
我们知道了，GlobalTrajectoryBuilder 是 slam系统的顶层设计，该类中包含了两个成员变量：localTrajectoryBuilder 负责前端localslam ； PoseGraph 负责后端 (是从MapBuilder类中的posegraph传递过来的)。那么，传感器数据是如何流到GlobalTrajectoryBuilder从而被处理的呢？ 一、基础类 OrderedMultiQueue 下面介绍 sensor::TrajectoryCollator 类 absl::f
cartographer中传感器数据的处理
weixin_44088154的博客
09-17 232
这个函数是订阅LaserScan的topic绑定的回调函数，这个函数执行的是map_builder_bridge里的sensor_bridge里的HandleLaserScanMessage这个函数。前面（）里的0代表的是trajectory_id是0，第0条轨迹，后面是各个传感器，{}里面是对应的时间戳，可以看出imu是最快的，数据对应的时间戳是1,3,5；这个函数也没有对数据进行实际的处理，而是调用trajectory_builder_->AddSensorData这个函数，对点云的坐标进行坐标变换。
cartographer代码及论文分析
dxmcu的专栏
12-27 3186
1. 基础 1.1 软件架构 1.2 坐标系及相互关系     参考定义见：backpack_3d.lua     Local map frame是一次slam过程中的原点。但是现在cartographer支持Incremental mapping。global map是整个地图的原点，local map是每一次建图的原点。     map_frame = “map”：cartograp...
使用imu_utils工具标定imu的内参，一直显示wait for imu data的原因
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01-10 1090
设置的时长大于实际包播放时长，导致“imu_utils”包的“imu_an.cpp”中的回调函数imu_callback()无法设置end标志位，也就没法接着往下运行。可以先用rosbag info "imu.bag"查看实际包播放时长，将设置的时长设定为略低于实际值即可。只需要改topic 和 时长即可。
cartographer 源码解析（二）
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上一次讲了建立数据处理流水线，等待数据处理：链接 现在开始从订阅器的回调函数入手，跟着数据跟踪它的流向，我们举一个例子，二维激光数据的例子吧。
从代码理解 cartographer 3 --- 理解 Range data 数据的流入
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最主要的数据的流入是范围数据, IMU数据 和 Odom数据的流入, 但是这几个数据的流入进来之后到底如何保存, 流程如何. 我希望能够理解清除. 希望能在这里讲清楚. 最最最重要的, 如何理解这些东西, 还是要这一个类的包含的图. 起码对于我了解和写东西来说, 会很有用. node: sensor_samplers_: extrapolators_: ...
cartographer源码分析(21)-sensor-ordered_multi_queue.h
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文件:sensor/ordered_multi_queue.h
cartographer探秘第四章之代码解析（二） --- 传感器数据处理过程
李想的博客
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本次阅读的源码为 release-1.0 版本的代码 https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros/tree/release-1.0 https://github.com/googlecartographer/cartographer/tree/release-1.0 也可以下载我上传的 全套工作空间的代码，包括 protobu...
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