cartographer导航时优化速度间隔多少合适？

最新推荐文章于 2024-07-05 10:37:48 发布
最新推荐文章于 2024-07-05 10:37:48 发布
阅读量563 收藏
点赞数 1
分类专栏： 2d_slam 文章标签： c++
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/windxf/article/details/126957838
版权
本文讨论了cartographer导航中优化速度的设定，建议根据AGV实际运行速度在1到10秒内进行一次优化，强调并非优化频率越高越好。
摘要由CSDN通过智能技术生成

因为pose_graph_2d.cc还要单线程处理数据的传入传出，所以优化速度可以根据AGV的实际运行速度进行设置，比如1~10s之内进行一次优化，并不是越快越好。

可峰科技
关注
  • 1
    点赞
  • 踩
  • 0
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 0
    评论
专栏目录
订阅专栏
激光slam算法改进提出了一种增强重定位的cartographer算法
rODtDpzD的博客
10-27 1164
目前，Cartographer算法是激光SLAM中常用的算法之一，其基于优化的方式，通过建图、定位和回环检测等过程实现了高精度的机器人自主导航。本文提出了一种增强重定位的Cartographer算法，通过对地图中的关键位置进行提前计算和预处理，减小了定位和回环检测的计算复杂度，大大提高了机器人的自主导航效率。同时，在增强重定位后，机器人的重定位耗时时间大大减小，提高了机器人的自主导航效率。具体来说，通过对地图中的关键位置进行提前计算和预处理，减小了定位和回环检测的计算复杂度，从而大幅度降低了重定位的耗时。
cartographer 使用 定位_cartographer ros使用指南-调优
weixin_42467373的博客
01-14 2156
cartographer ros使用指南-调优说明：介绍如何调整cartographer相关参数，以达到更好的效果两个系统：cartographer可以被视为两个独立但相关的系统。第一个是本地SLAM(有时也称为前端)。它的工作是构建一组局部一致的子图并将它们组合在一起，但它会随着时间的推移而变化。它的大多数选项可以在用于2D的trajectory_builder_2d.lua和用于3D的traj...
cartographer中优化简析及相关优化资料总结
yinweiwuzhisuoyixue的博客
05-08 1057
cartographer 后端优化, ceres库使用，图优化相关资料总结
工作小笔记——使用Cartographer建图和调优
m0_71775106的博客
11-06 5825
本文讲述使用cartographer进行数据回放和参数调优的过程，属于官方文档的阅读笔记，加入了部分自己的理解。
CUDA对cartographer的加速
最新发布
HYXWZ的博客
07-05 641
ceres-solver cartographer CUDA
Cartographer源码阅读---后端优化思路
qq_41663016的博客
05-16 1641
进入到后端, Cartographer在pose_graph中实现了约束与节点的添加, 在optimization_problem中实现优化. 约束的构建方法由于传感器类型不同, 也多种多样, 不同的构建方法实现了相互的约束, 所以可以实现整体的优化.
cartographer代码的流程图
03-03
详细的cartographer代码流程图，一文把整个思路梳理清楚
cartographer-landmark 二维码修正重定位
05-16
landmark定位原理： ...这种landmark方法基本是作为定位的修正补充，通过建立一个最小二乘的数学模型，来迭代计算，给优化增加一些元素。在室内场景下来说，这种方式还是比较鲁棒的，而且在此基础上可以做一个融合。
Cartographer建图与定位（Livox Mid-360）
03-11
Cartographer是一款高效、实时的SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即同步定位与建图）解决方案，广泛应用于机器人导航和自动驾驶系统中。Ubuntu操作系统和ROS（Robot Operating System，机器人操作系统...
cartographer
02-14
Cartographer 采用了一种基于概率滤波的全局优化方法，称为“稀疏附加因子图”（sparse Pose Graph）。这种方法允许Cartographer 在不断接收新数据的同时，不断优化之前的定位和地图估计，确保结果的精度和一致性。 ...
Cartographer 2D SLAM算法
11-28
Cartographer 2D SLAM算法,2D 的流行算法，非常不错的文档
cartographer视频学习课件
09-20
在学习Cartographer时，首先需要了解的是【SLAM】（Simultaneous Localization And Mapping）的概念，它是机器人技术中的重要组成部分，旨在让机器人在未知环境中建立地图的同时自我定位。Cartographer通过融合来自...
Cartographer后端之Ceres优化
YGG12022的博客
04-09 2370
看这篇之前，要是一点都没看过 Ceres ，看一下这里 ,都写在注释里，直接看注释 Ceres优化库_羊狗狗一只2022年的博客-CSDN博客 cartographer后端的优化由两部分组成 一、Ceres_scan_matcher_2d.cc中的Match方法 这里主要对激光算出来的概率、平移、旋转做优化，优化的部分主要为推测出来的,其中针对激光数据同时优化，第二部分对计算的x,y和预估的x,y进行优化，第三部分对计算的和预估的进行优化。 1.通过激光数据对优化部分 problem.Ad
提升cartographer局部全局SLAM实时性，降低cartographer在低性能板上的堵塞
qq_39502099的博客
08-12 1613
针对carto高计算量的特性，其在低性能板上实时性较差，特别是全局SLAM，本文参考官方案例，给出优化建议，以提高全局SLAM和局部SLAM的优化速度，提高系统实时性。
【Cartographer魔改】cartographer定位模式下设置起始位姿——快速重定位
weixin_44923488的博客
03-28 8401
【Cartographer魔改】cartographer定位模式下设置起始位姿——快速重定位 在使用cartographer的纯定位工作模式下，默认机器人的起点位姿位map坐标系原点位姿。 如果当机器人启动定位launch时不在初始位置附近，cartograpeher默认从map坐标系原点位姿附近开始搜索，当地图较大时重定位会花费较多时间，甚至失败。 因此，本文通过修改cartograpeher源码的方式，修改定位模式的初始位姿，从而达到快速重定位的目的。 主要借鉴了博文： https://blog.csd
Ubuntu20安装并使用Cartographer建图导航
weixin_64037619的博客
06-23 4186
Cartographer的学习
Cartographyer导航流程
weixin_64200441的博客
02-26 494
cartographyer导航的全过程
移动机器人激光SLAM导航（五）：Cartographer SLAM 篇
qq_42994487的博客
02-14 1720
移动机器人激光SLAM导航（四）：Cartographer SLAM 篇
cartographer导航
08-18
要在ROS中使用Cartographer导航，首先需要安装Cartographer和Cartographer ROS。Cartographer是用来执行SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）任务的算法库，而Cartographer ROS是一个ROS功能包，用于调用Cartographer算法。 首先，确保已经安装了Ceres Solver和Protobuf。这两个库是Cartographer的依赖项。 然后，使用以下命令安装Cartographer和Cartographer ROS： ``` sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-cartographer sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-cartographer-ros ``` 安装完成后，可以在ROS中使用Cartographer导航。首先，需要启动Cartographer SLAM节点，使用以下命令： ``` roslaunch cartographer_ros cartographer.launch ``` 这将启动Cartographer SLAM节点，开始执行SLAM任务，并发布地图。 接下来，可以启动Cartographer Occupancy Grid节点，使用以下命令： ``` roslaunch cartographer_ros cartographer_occupancy_grid.launch ``` 这将订阅来自Cartographer SLAM节点的地图信息，并将其发布为占据栅格地图。 现在，你可以使用导航功能包（如move_base）来进行导航。设置导航目标，并使用相应的导航命令，机器人将会根据Cartographer生成的地图进行导航。 总结来说，要在ROS中使用Cartographer导航，首先要安装Cartographer和Cartographer ROS，然后启动Cartographer SLAM节点和Cartographer Occupancy Grid节点，最后使用导航功能包进行导航。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span> #### 引用[.reference_title] - *1* *2* *3* [基于Cartographer的建图与导航](https://blog.csdn.net/qq_34935373/article/details/111991920)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT0_1"}}] [.reference_item style="max-width: 100%"] [ .reference_list ]
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

可峰科技

生活不易

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值