cartographer切换地图显示问题，临时解决方案

最新推荐文章于 2024-03-21 17:25:40 发布

可峰科技

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分类专栏： 2d_slam 文章标签：机器人

本文链接：https://blog.csdn.net/windxf/article/details/135371031

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针对Cartographer在切换地图时遇到的问题，提供了一个临时解决方案：通过检测子图数量变化来清除路径变量。此方法仅在两张地图子图数量不同时有效。理想的解决途径应是创建新的话题或服务以通知rviz更新数据。

摘要由CSDN通过智能技术生成

注意：该方案只在2张地图的子图数量不同时才有效，即通过检测子图的不同来清除路径变量，是临时的解决方案，正确的思路应该再写一个话题或服务通知rviz更新数据

附代码

void SubmapsDisplay::processMessage(
    const ::cartographer_ros_msgs::SubmapList::ConstPtr& msg) {
   
  absl

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