电机、减速机、轮行走的脉冲分辨率

题目：
已知电机转一圈的脉冲数为10000，已知轮子直径0.16，减速箱比率为20，求轮分辨率（脉冲/米）是多少？

解答：本问题可以转换为小车行走1米，实际电机转了多少脉冲数？

• 轮子转一圈的长度为0.16*3.1415926=0.502654816米，所以1米，轮子要转1/0.502654816 = 1.989436822圈。
• 由于减速比为20，所以转一圈需要的脉冲数为20*10000=200000。
• 所以1.989436822圈需要的脉冲数为1.989436822*200000 = 397887.36。

所以得出答案：轮行走的脉冲分辨率为397887.36脉冲/米。