ROS 1 入门-概述篇

引言

假设你正在管理一座智能城市的交通系统。在这个系统中，有各种各样的交通工具和设施，比如汽车、自行车、路灯、交通信号灯、监控摄像头等等。每一种设备都需要与其他设备进行协调才能保证城市交通的顺畅。现在，我们需要一个系统来管理和协调这些设备的工作。这个系统就像是一个智能城市的“大脑”，它就是ROS （Robot Operating System ），接下来我们将从ROS1开始步入这个智能城市的“大脑”。

ROS 1 是什么？

想象一下，你是这座智能城市的总指挥官。你的任务是确保所有的交通工具和设施都能够协同工作，以便交通系统可以高效运作。ROS 1 就是帮助你实现这一目标的工具箱。它为你提供了一系列的工具和服务，使你能够更好地管理这些设备，并且通过这些设备收集的数据来做出决策。

• 硬件抽象：就像你不需要了解每一个红绿灯的内部构造，ROS 1 抽象了硬件细节，使得开发者可以专注于应用程序的开发而不是具体的硬件实现。
• 消息传递：想象你能够通过无线对讲机与所有交通参与者沟通，ROS 1 使用发布/订阅模型来让不同组件之间传递信息。
• 服务调用：有时候，你需要直接询问某位交通警察一些具体情况，ROS 1 的服务调用机制允许你直接与单个组件进行交互。
• 构建系统：就像你需要一份详细的计划书来规划城市的建设，ROS 1 自带的构建系统可以帮助你组织和编译你的软件包。
  

ROS 1 的核心概念

我们继续用智能城市的概念来形象地描述ROS 1 的几个关键元素：

节点（Node）

-在智能城市中，每个节点都是一个独立的功能单元，可以看作是城市中的各个基础设施，比如路灯、监控摄像头、智能垃圾桶等。在ROS中，节点是执行特定任务的进程，它们可以是硬件设备上的固件，也可以是纯软件组件。每个节点都有自己的生命周期，可以被启动、暂停或关闭。节点之间的通信通常是松耦合的，这意味着它们可以独立开发并且只需要知道如何与其他节点通信即可。

具体来说，有以下节点：

• 交通摄像头节点：这个节点负责采集视频流并进行处理，可能包括识别车牌号码、统计过往车辆的数量等任务。
• 信号灯控制器节点：这个节点负责控制交通信号灯的状态变化，可能需要根据交通流量来动态调整红绿灯的时间分配。
• 环境传感器节点：这类节点可以监测空气质量、噪音水平等环境因素，并将这些数据上传到云端供进一步分析。

话题（Topic）

话题是ROS中的发布/订阅模式的实现。城市中的不同部门（节点）通过特定的话题频道来交换信息。例如：

• 交通流量话题：交通摄像头节点会持续发布检测到的交通流量数据到这个话题上，而交通管理中心则订阅该话题，以实时获取这些数据并据此作出决策。

• 环境数据话题：环境传感器节点可以发布空气质量和噪音水平等数据，城市居民或相关部门可以订阅这些话题来了解当前的环境状况。

通过这种方式，生产者（发布者）和消费者（订阅者）不需要直接互相知道对方的存在，只需要关注话题本身。

服务（Service）

服务是一种请求/响应式的通信方式，它允许两个节点之间建立一次性的连接来完成特定的任务。例如：

• 交通状况查询服务：当交通管理中心需要了解某个特定路段的实时交通状况时，它可以向相关的交通摄像头节点发起一个服务请求，后者会响应这个请求并提供所需的信息。
• 信号灯时间调整服务：交通管理中心也可能需要根据交通流量的变化来调整信号灯的时序，这可以通过向信号灯控制器节点发送服务请求来实现。

服务提供了一种更直接的方式来进行节点间的交互。

消息（Message）

消息是节点间传递数据的基本单位。每条消息都遵循预先定义好的结构，这样接收者就知道如何解释消息的内容。例如：

• 交通流量消息：这个消息可能包含了当前时间、过往车辆数量、平均车速等信息。
• 环境质量消息：这种消息可能包含了PM2.5指数、二氧化碳浓度、温度等环境参数。

消息格式的标准化保证了不同节点之间可以无障碍地交换信息。

包（Package）

包是ROS中用来组织源代码、消息定义、服务定义以及其他资源（如配置文件、脚本等）的基本单元。一个包可以被认为是一个完整的工具箱，其中包含了一切必要的组件来完成一项特定的任务。例如：

• 交通信号灯控制包：这个包可能包含了信号灯控制器节点的实现代码，以及所有相关的消息和服务定义。此外，还可能包括了用于调试和测试的脚本。
• 交通摄像头分析包：这个包包含了用于分析视频流并提取有用信息的算法实现，以及发布消息到特定话题的逻辑。

包是ROS项目管理的基础，它有助于代码的组织、版本控制以及重用。

如何开始学习ROS 1？

搭建“城市”

要开始使用ROS 1，你需要在你的计算机上搭建一个合适的开发环境。就像在规划一座智能城市之前需要选择一个合适的基础建设一样，在使用ROS之前，你也需要选择一个适合的操作系统，并在其上安装ROS。

• 选择操作系统：ROS 1
  最佳的运行环境是Linux，特别是Ubuntu操作系统。Ubuntu提供了良好的社区支持和广泛的软件包，非常适合开发工作。推荐使用最新版本的Ubuntu
  LTS（长期支持）版本，例如Ubuntu 20.04 LTS。

• 安装ROS
  安装ROS的过程分为几个步骤，首先是安装必要的依赖项，然后是安装ROS本身。你可以通过Ubuntu的包管理器apt-get来安装ROS。后续我会持续更新如何在不同的Ubuntu系统中安装ros

• 编写第一个“交通设备”
  在智能城市中，每一个交通设备都可以看作是一个ROS节点。现在，让我们编写一个简单的交通摄像头节点，并让交通控制中心订阅它的数据流。

• 创建一个新的ROS包：使用catkin工具创建一个新的包，用于存放你的代码。

• 编写发布者节点：在包内创建一个Python脚本来实现发布者节点。这个节点将模拟交通摄像头，每隔一段时间发布一条交通流量的消息

• 编写订阅者节点：创建另一个Python脚本来实现订阅者节点。这个节点将订阅交通流量的话题，并打印接收到的消息

• 编译和运行：在catkin_ws目录下编译你的包，并分别运行发布者和订阅者节点

熟悉“城市管理系统”

为了更好地管理和监控你的ROS系统，你需要熟悉一些常用的工具。

使用rostopic：rostopic是一个非常有用的命令行工具，可以用来查看话题上的消息、监听或发布消息等。例如，你可以用它来监听traffic_flow话题上的消息：

rostopic echo /traffic_flow

使用rosservice：rosservice用于调用服务。尽管我们在前面的例子中没有涉及服务，但了解如何调用服务是非常重要的。
使用rqt：rqt是一个图形用户界面工具，可以帮助你可视化和监控ROS系统。你可以通过rqt_graph来查看节点之间的通信图，通过rqt_plot来绘制数据曲线，等等。

加入“城市建设团队”

参与ROS社区不仅可以帮助你解决遇到的问题，还可以让你获得最新的开发动态和技术支持。

加入ROS邮件列表：通过订阅ROS邮件列表，你可以获取最新的公告、提问并与其他开发者交流。
访问ROS论坛：ROS官方论坛是一个很好的地方，可以提出问题、分享经验、寻找解决方案。
参加ROS活动：很多地区都会有ROS用户组会议或线上研讨会，这些都是结识其他开发者的好机会。

构建你的“智慧城市”

通过实际项目来应用你所学的知识是巩固技能的最佳方式。

• 参与开源项目：ROS社区中有大量的开源项目，你可以从中挑选感兴趣的项目贡献代码或提出改进意见。
• 设计自己的机器人项目：尝试设计并实现一个简单的机器人项目，比如一个能够根据环境感知作出反应的小型移动机器人。你可以使用树莓派或Arduino作为控制板，并结合各种传感器来实现环境感知功能。

结语

通过将ROS 1 比喻成一个智能城市的交通管理系统，我们可以更直观地理解ROS 1 的作用和优势。它不仅仅是一个软件框架，更是连接不同设备和系统的桥梁。希望这个比较形象化的介绍能帮助大家建立起对ROS 1 的初步认识，并激发大家进一步探索的兴趣。