平面3连杆机器人正逆解

        对于平面连杆类机器人，课本、论文以及实际使用的机器人(SCARA机器人就是平面连杆机器人的变种)，基本上都是平面2连杆。即，给定平面坐标(x,y)，对应两组（theta1，theta2），通过选接就可以确定唯一解。实际上，由于作业空间等的需求，有时需要平面3连杆机器人来完成平面的定位，即给定平面坐标（x,y），需要求出唯一对应的(theta1、theta2、theta3)，对于这种系统，显然有无穷解。为了在只给定（x,y）的情况下，获取唯一对应的(theta1、theta2、theta3)，我们需要额外计算出一组条件，我采用的方法是：根据（x,y）计算并指定末端连杆的姿态。

结构与DH表

        平面3连杆机器人的结构和各坐标系定义如下（右手坐标系、右手旋转）：

        其中x0-y0叫做“基坐标系(robot frame)”，该坐标系作为参考坐标系，固定不动；x1-y1固连在第一关节，相对与x0-y0仅有转交角theta1；x2-y2固连在第二关节，相对与x1-y1有转交角theta2和连杆长度L1；x3-y3固连在第三关节，相对与x2-y2有转交角theta3和连杆长度L2；xtool-ytool为固连在第三连杆末端的工具坐标系，相对与x3-y3仅有连杆长度L3。

        根据上图，得到标准DH表如下：