把Ubuntu程序包打包hit搬运到本地

链接：ROS包本地构建与.deb文件生成指南-CSDN博客

需求：本地构建ROS包，生成.deb文件
 
1、安装 bloom

$ sudo apt-get install python-bloom

2、生成.deb文件

    $ cd path/to/your/catkin/package
    $ bloom-generate rosdebian --os-name ubuntu --os-version xenial --ros-distro kinetic
    $ fakeroot debian/rules binary

3、可能的错误
 
3.1 对于只依赖于ROS的package，bloom-generate 命令一般不会出现问题。但是如果我们包 my_package
    依赖于自己的另外一个包，如 my_private_package1，此时bloom-generate构建my_package时，一般会
    出现 rosdep 错误，解决方法：
 
    新建文件 private.yaml （位置随意），内容如下：

    my_private_package1:
        ubuntu: ros-noetic-my-private-package1        #noetic 版本

    然后将private.yaml文件路径追加到 /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

    # os-specific listings first
    yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosep/osx-homebrew.yaml osx
    yaml file:///home/user/rosdep/private.yaml

    执行 rosdep update 后再运行 bloom-generate 命令，可解决rosdep问题。