场景处理/RgbD累积
文章平均质量分 72
wishchin
CV算法工程师:从事室内场景感知方面工作,完成算法实验和软件开发。
展开
-
PCL:解决PCL和OpenCV冲突的方法
不是PCL的问题,而是OpenCV的问题。(1):先包含PCL库,再包含OpenCV库;(2):把里面的UCHAR冲突全部换掉! 如果你有闲情逸致,用正则表达式 慢慢替换去吧!原创 2013-11-30 17:04:06 · 3002 阅读 · 2 评论 -
3D特征:关于HFM和HBB
前景假设和包围盒,哈哈哈! (1): 要用到HBB,定义还不太清楚,来自于 VALVE Developer Community (https://developer.valvesoftware.com/wiki/Bounding_box)的 解释原创 2013-09-10 09:44:06 · 1029 阅读 · 0 评论 -
PCL:全程详解 VS2010+PCL配置
浑浑噩噩半年时间,终于不得不干点和机器人有关的东西。ICRA和IROS推荐的三维图形库—点云库,几乎成了机器人视觉算法的标配。 参考了几篇文章,最后终于配置成功。原创 2013-08-19 16:17:26 · 13448 阅读 · 26 评论 -
Eigen库对齐问题:declspec(align('16')) 的形参将不被对齐
添加 修改为 869行为引用之后,引发2562行的错误,修改方式为 把第二个参数0去掉。原创 2013-10-20 14:32:00 · 7499 阅读 · 2 评论 -
max 宏定义取消:error C2589: error C2059: 语法错误 : “::”
使用PCL和windows过程中,maxmin问题是一个大问题转载 2013-10-18 16:39:19 · 2920 阅读 · 0 评论 -
PCL:PCL与MFC 冲突总结
(1):error C2661: “operator new” : 没有重载函数接受 3 个参数 对于mfc与pcl的各种冲突,例如其上。解决方法为:http://bbs.csdn.net/topics/330096920 我的方法是直接注销了,dlg里面的#define new DEBUG_NEW#ifdef _DEBUG原创 2013-10-20 13:26:53 · 3182 阅读 · 0 评论 -
三维重建:多点透视cvSolvePNP的替代函数(Code)
在调试JNI程序时,所有的Shell都已经加载完成,而唯一真正核心的cv::SolvePnP却不能在JNI里面获得通行证,经过反复测试都不能运行,因此只能忍痛舍弃,自行编写一个具有相似功能的函数对其进行替代。 原函数是这样的:void rec3D::reconstruct3D(const vector& image_points, Mat& rvecs,原创 2016-08-05 14:33:09 · 3095 阅读 · 2 评论 -
PCL: Delaunay三角剖分(关于三维实体分块思想总结)
引言:实体造型 里面讲述的都是相对全局的方法介绍,主要应用于特定领域,在特定领域能达到相当好的结果;一:关于模型细分化 及其运算(转自于百科)目前常用的实体表示方法主要有:边界表示法(BRep)、构造实体几何法(CSG)和扫描法。(1) 三维形体在计算机内的常用表示法 对于三维几何元素或简称三维形体,最常用的表示法有两种:CSG和BRep。 ① CS原创 2016-05-18 19:24:57 · 7274 阅读 · 0 评论 -
相机标定:PNP基于单应面解决多点透视问题
利用二维视野内的图像,求出三维图像在场景中的位姿,这是一个三维透视投影的反向求解问题。常用方法是PNP方法,需要已知三维点集的原始模型。 本文做了大量修改,如有不适,请移步原文: 文章:张正友相机标定&OpenCV实现&程序评价&矫正流程解析 文章:相机标定原理介绍----相机标定---相机模型 根据光学成像的基本原理,原创 2016-05-18 19:18:51 · 4945 阅读 · 0 评论 -
SLAM: 单目视觉SLAM的方案分类《机器人手册》
摘抄知乎上一段有趣的话: 如果你出门问别人『学习SLAM需要哪些基础?』之类的问题,一定会有很热心的大哥大姐过来摸摸你的头,肩或者腰(不重要),一脸神秘地从怀里拿出一本比馒头还厚的《Multiple View Geometry》或《State Estimation For Robotics》或 《An Invitation to 3D Computer Vision》塞给你。转载 2015-10-26 15:20:40 · 6007 阅读 · 0 评论 -
三维重建PCL:点云单侧面正射投影
终于把点云单侧面投影正射投影的代码写完了,为一个阶段,主要使用平面插值方法,且只以XOY平面作为的正射投影面。有些凑合的地方,待改进。 方法思路:使用Mesh模型,对每一个表面进行表面重建。借助OpenCV Mat类型对投影平面进行内点判断,对内点位置进行插值。 OpenCV cv::polylines 和lines 进行画图的时候都会出现问题,...原创 2018-03-22 15:02:03 · 5042 阅读 · 10 评论 -
三维CNN:收集一些最近的3d卷积网络PointNet++
受限于点云本身的无序性,不同设备在不同位置扫描物体所获得的数据不尽相同,数据难以通过端到端方法来处理;点云本身也面临数据缺失的问题,比如被扫描模型往往会被遮挡。 针对无序点云数据的深度学习方法研究,目前进展还相对缓慢。在 CVPR 2017 上,斯坦福大学提出的 PointNet 是第一种直接处理无序点云数据的深度神经网络。团队通过在每个点训练一个 MLP,把每个点投...原创 2018-03-22 18:04:48 · 10052 阅读 · 1 评论 -
三维重建5:场景中语义分析/语义SLAM/DCNN-大尺度SLAM
前言: 在实时/非实时大规模三维场景重建中,引入了语义SLAM这个概念,参考三维重建:SLAM的尺度和方法论问题和三维重建:SLAM的粒度和工程化问题 。大规模三维场景重建的尺度增大,因此相对于整个重建过程的粒度也从点到特征点到目标物体级别,对场景进行语义标记成为重要的工作。场景语义标记的传统方法: 其他:机器人在线场景感知问题,场景识别问题。...原创 2019-06-17 14:41:00 · 8934 阅读 · 0 评论 -
三维重建6:绑架问题/SensorFusion/IMU+CV-小尺度SLAM
前言 机器人的“绑架”问题是指在缺少它之前的位置信息情况下,去确定机器人的当前位姿,例如当机器人被安置在一个已经构建好地图的环境中,但是并不知道它在地图中的相对位置,或者在移动过程中,由于传感器的暂时性功能故障或相机的快速移动,都导致机器人先前的位置信息的丢失,就像人质的眼睛被蒙上黑布条,拉上集装箱被运送到了未知的地方,此时,人质就无法给自己定位了。 "绑架问...转载 2019-04-24 16:16:31 · 7184 阅读 · 0 评论 -
点云插值:三维平面参数确定-不共线三点的平面方程
参考链接:三维空间中的平面方程 这个链接是错误的: http://blog.csdn.net/PengPengBlog/article/details/52774421 //获取平面方程//Ax + By + Cz + D std::vector<float> getPlaneParam(const std::vector<pcl:...原创 2018-03-22 11:10:55 · 4730 阅读 · 3 评论 -
人工机器:基于视觉的机械手控制
《机器人学、机器视觉与控制》一书中,第五部分开始,第15章之前——基于视觉的控制,第442页这样写到。 第二个问题:确保机器人能达到一个期望的位姿,也不是一个简单的事情。正如我们在第七章讨论的那样,机器人末端执行器要通过计算要求的关节角度才能向一个位姿运动。这就要求机器人的运动模型是准确的,它反过来就要要求机器人的加工精度必须非常高:连杆长度必须准确,关节轴之间...翻译 2018-05-10 10:57:03 · 5068 阅读 · 0 评论 -
三维卷积:全景图像Spherical CNNs(Code)
卷积神经网络(CNN)可以很好的处理二维平面图像的问题。然而,对球面图像进行处理需求日益增加。例如,对无人机、机器人、自动驾驶汽车、分子回归问题、全球天气和气候模型的全方位视觉处理问题。 将球形信号的平面投影作为卷积神经网络的输入的这种Too Naive做法是注定要失败的,Cnns的巨大成就来源于局部感受野的权值共享,而对于球形图像,若要使用CNNs直接共享,构建...翻译 2018-06-04 11:47:54 · 10041 阅读 · 0 评论 -
VR: AR和VR演进哲学
Facebook 20亿美元(4亿美元+16亿美元股票换购方式)收购虚拟现实厂商Oculus 引爆AR产业,索尼不温不火逐步演进的头盔项目也该加速了。最近Oculus rift发布了商业版本:Oculus rift发布,体感游戏引入现实,AR游戏看似在15年的E3展会上变得火爆,热闹之后还有很长的路要走。 看看我们需要什么样的游戏? 黑白斯方块也可以让人不亦乐乎原创 2015-06-18 09:18:09 · 1055 阅读 · 0 评论 -
个人技术博客的选择:CSDN、博客园、简书、知乎专栏还是Github Page?
文章链接:个人技术博客的选择:CSDN、博客园、简书、知乎专栏还是Github Page? 感觉还是Fuck The Dog!看来还是以后把文章写在本地,然后再上传到CSDN吧。被CSDN的缓存机制坑了几次,得非常注意这次事件才行!!!...转载 2018-06-19 17:21:50 · 4772 阅读 · 0 评论 -
三维重建:点绕特定轴旋转公式
一些特定的三维平面运算可以直接在三维空间中进行,也可以在二维平面中运行,通过坐标变化转换到三维空间。旋转方式有中心旋转、轴旋转。1. 罗德里格旋转公式 在三维旋转理论体系中,罗德里格旋转公式(根据欧林·罗德里格命名)是在给定转轴和旋转角度后,旋转一个向量的有效算法。如果v是在中的向量,k是转轴的单位向量,θ是旋转角度(根据叉乘的方向确定正负号),那罗德里格旋转公式表达为:输入:V ...转载 2018-07-05 14:22:09 · 18968 阅读 · 0 评论 -
三维重建:三维空间中平面的旋转公式
参考:三维重建3:旋转矩阵-病态矩阵、欧拉角-万向锁、四元数---问题描述: 三维空间内,给定一个多边形平面,得出旋转到任一平面的方法步骤。问题分析: 每一个平面方向可以由法线唯一确定,空间平面可以通过一旋转r(x)和平移t(x)到达任一平面。因此平面的旋转可以映射为直线的旋转。解决步骤: 1.得到平面的法线方程; ...原创 2018-07-18 16:23:08 · 22223 阅读 · 5 评论 -
图像特征理论综述
前言: 关于集合:在计算机科学领域,离散数学是非常重要的学科,在图像处理领域,这种重要性更加直观。 一:特征可靠性的来源:1. 数据离散化: 系统观测理论:物理世界存在某一实体,若对其进行描述和解析,需要观测系统及系统所提供的接口。作为图像分析系统的接口,实现的功能是完成实体的图像化,即是实体的可视化。 实体与人的视...翻译 2014-11-16 14:12:37 · 1809 阅读 · 0 评论 -
3D视觉传感器产业现状-2018年
总结一下,主要参考于MEMS市场调研 MEMS.ME, 必须找专业的分析和咨询公司才行,或者活跃在前沿的资深行业专家。市场分析只能给出大致的销售状况,还不能给出详细的技术数据对比。 从三维重建的算法、技术原理和效果参数上分析,结构光可以适应一般室内场景,而近距离场景则更适合使用TOF技术,而室外场景则更倾向于使用雷达。 在使用TOF的厂商中,Prim...转载 2018-07-10 14:10:30 · 11595 阅读 · 1 评论 -
三维重建:深度传感技术的中外差异
原始文章:https://www.eetimes.com/document.asp?doc_id=1333597中文翻译:https://www.ednchina.com/news/201808221344.html本文只有几条简介,请拜访原文...3D传感技术在智能手机用户中很流行吗?它会是未来每一支智能手机的必备功能吗?手机的发展推动了3D相机的发展应用,而不是工业应用,也算是另一...转载 2018-11-09 15:33:56 · 995 阅读 · 0 评论 -
OpenCV:OpenCV4.0更新
OpenCV4.0已经发布一段时间,更新在官方提示中,重要的是添加了ONNX接口和KinectFusion算法;Release highlights:OpenCV is now C++11 library and requires C++11-compliant compiler. Minimum required CMake version has been raised to 3.5....转载 2019-03-05 10:59:12 · 3075 阅读 · 0 评论 -
PCL:PCL1.9.0更新
PCL1.9.0的开源安装包已经发布一段时间,重要的更新有,下载页.下载:https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releasesNew Features:Newly added functionalities.[common][visualization] Add Viridis color LUT [#2420] [octree] I...转载 2019-03-05 11:07:02 · 4050 阅读 · 0 评论 -
VTK:libvtkGUISupportQt-6.3.so.1: cannot open shared object
在QT中使用VTK时候,出现libvtkGUISupportQt-6.3.so.1: cannot open shared object 错误;方法:#after sudo make installsudo ldconfig转载 2019-06-12 14:53:00 · 857 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu: ldconfig(解决*.so不是符号连接)
文链: https://blog.csdn.net/hjxu2016/article/details/69389597在sudo ldconfig时遇到usr/local/cuda-8.0/lib64/libcudnn.so.5 不是符号连接的问题,解决办法也很简单,重新建立链接并删除原链接首先找到usr/local/cuda-8.0/lib64/目录,搜索 libcudnn 然...转载 2019-06-12 14:55:23 · 7104 阅读 · 0 评论 -
对‘TIFFReadDirectory@LIBTIFF_4.0’未定义的引用
文链:https://blog.csdn.net/u011361393/article/details/83210824其原因时安装的libtiff库和opencv和PLC中调用的libtiff库版本与安装的版本不对应,去libtiff管网上下载 tiff-4.0.4.tar.gz压缩包安装即可。安装方法如下: 解压tar -zxvf tiff-4.0.4.tar.gz 进入...转载 2019-06-12 15:55:54 · 1745 阅读 · 0 评论 -
场景感知:CNN方法对三维重建/slam/实时定位的一些Base改进
Slam发展多年,终于有了真正有意义的发展。Base改进主要有:特征点检测.特征点描述.全局特征描述。-0-.SLAM的视觉前端 SLAM:同时空间定位与构建地图。对于重建与定位,双目视觉倾向于使用稠密的方法,对已生成或者直接获得的稠密点云进行重建,有一系列方法。机器人行业最常用的slam是单目实时的空间稀疏重建与定位,双目的可以看做两个单目加一个固定的基线。...原创 2019-09-08 21:23:24 · 3021 阅读 · 0 评论