采用极限约束的对应圆检测
在进行图像预处理之后可得到左右图所有圆的圆心
以vector的格式储存
由相机标定可得,左右相机的内参矩阵,R,t向量,此时得到的是旋转向量,需要转化为旋转矩阵,采用罗德里格斯公式
可由R,t矩阵求得本质矩阵和基础矩阵
其中需要获得t的反对称矩阵t_x。
Mat R = (Mat_<double>(3, 1) << 0.001903323, 0.614913706, -0.004505512); //旋转向量
Mat R_matrix(3, 3, CV_8UC1);//旋转矩阵
Ro
原创
2021-06-08 11:15:29 ·
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