ESC32

调试新到的ESC32,这个32位mcu为核心的电调,

拿到电调需要先进行一些焊接,通常卖家会有介绍,我说一下电源部分.另一个我搞晕的地方是FTDI(其实就是一个TTL串口).稍微再说一下调试吧.

电源跳线:
电源跳线位于左下角,3个点,左边是电池输入,右边是5V输入,中间是3.3V稳压管的输入脚.这就清楚了,另外这个电压也是供给MOS管的驱动电压,因为是N管,当然电源越高越好,LR7843支持±20V的输入电压.我用4S供电,满电也就16.5,于是我直接3点焊一起.这时+5V就等于电池电压!
FTDI连接上位机软件WIN7:
开始我怎样连都不行,原来有一些地方是要注意的.
1.如果按上面的电源接法,那么+5V就不要接了,因为按照电压很高.
2.除了+5V还需要接3条线,分别是GND,TX,RX…这个接法不用说了吧,就是G接G,TX接RX,RX接TX…(当然是接到你的TTL串口模块上啦)
3.进入设备管理器,看一下串口号,如果串口号大于6的话改小一点,我试过2和5都是可以的.但是16是不行的额,搞了很久.
4.用右键管理员模式启功qgroundcontrol_aq-Win32-1.2.1.然后,然后就发挥你的英文水平吧,很简单的.
5.找到Main Widget再选AutoQuad,在出来的窗口(应该叫选项卡),找Esc32 Settings…
6.左边找到你的COM口号,ESC32硬件上电,看到灯闪,然后点击Connect,过2秒右边会出现参数,如果没有说明你的连接或者上述出问题了,重新检查看看吧.
7.如果真的没有,用串口工具吧,波特率是230400,我没有按错,是230400.它就是那么高的.连好串口重新上电,会出来版本.出来就好办了.
8.接第7条,发送help换行.你会看到菜单,哈哈我就叫它"菜单"…

调试,重点吧,哈哈::
有两个情况,就是QGC能连上和不能连上,连上好办,看:
1.设置磁极数Motor poles,自己数你的马达线圈,或者根据厂家的资料.和设置电机进角,下面有说明.
2.设置ESC32 Mode模式,一般为RPM(定速),或者thrust(推力)这两个模式都是闭环的,需要校正电流等等,不推荐使用open Loop(开环控制),主要是浪费了这个好电调,哈哈,你非用也行.如果要用推力模式,需要买个称,自己称出每增加1000转后的推力单位是克.
3.设置好ESC32 的输入模式,我是PPM输入.然后点Write config写入配置
开始校正:
4.进行上面设定后就可以校正了.点左边的arm(成功的话电机会叫一声),没听到的不要进行下面的步骤了.
5.再点start,电机会转起来,不转的也是不要进行下面的步骤了.
6.把电机停下来,点stop就可以了.
7.电机start calibration开始校正.里面有两项都要做,一个是转速和电压,另一个是电流.[校正这两步后就可以使用RPM模式了]
8.!!!校正是要装桨的,所以一定要注意安全!!!不要用手,你可能按不住的!!!
9.校正完后点Write config写入配置.完成,试试吧

补充说一下:
Switch frequenz开关频率,这个用来设置电机的PWM频率.默认20K的话效果很好,好盈电调的频率4K~8K,中特威电调是
可选的8K或16K,贴上中特威的说明书:
9.工作频率：8kHz/16kHz;8kHz—为2极马达设置的工作频率，比如內转子;16kHz–为2个以上极的马达设置的工作频率，比如外转子;虽然工作频率16kHz能给我们的固定翼或直升机提供劲暴的动力，但由于16kHz所产生的较高RF噪音，所以默认设置为8kHz.
显然,中特威并不推荐使用高频率.

我的理解:
磁极数越多频率越低.
转速越高频率越低.
功率越高频率越低.

1、没有统一的标准，其实PWM的频率和你的电机感抗和你需要的速度响应时间有很大的关系。一般的电机用14K就足够了。
当然自需要简单的调速可以随便选。 如果电机转速比较高，感抗比较小，可以使用比较高的频率。一般最好不要超过20K , 因为一般IGBT最高20K的开关频率。 而MOS 的开关频率比较高，， 但是过高的F 需要专用的驱动电路，不然MOS工作在放大区的时间比较长。
如果电机转速比较低，感抗比较大， 而且又是在做伺服，， 那开关频率就需要低一点。
2、对于电机应用，功率越大，PWM频率越低，最低有500Hz或者1KHz的，在兆瓦级的应用中。
普通中小功率的，5K到20K常见，功率越低，电压等级越低，你所能使用的PWM频率越高。因为低压的MOSFET开关频率可以做到很高，
而高压的IGBT却很难***开关。普通的马达，10K到20K，都没问题。我们做KW级主变频器，开关频率10K。

油门行程校正
其实就是设置油门行程的范围,PWM LO Value和 PWM HI Value之间输入你的PWM行程范围,就是油门最大和最小值.
然后,PWM LO Value和 PWM min Start之间设置解锁的PWM范围,当PWM在这个范围就可以解锁了.

追加一个图片说说我的解锁值,我是用APM2.52的,这个设置可以解锁APM的时候同时解锁电调,APM上锁的时候电调disarm(灯闪)

进角:
对于不同的电机需要使用不同的进角,可以通过ADVANCE修改,范围是0~30.也引用中特威的说明书.(我买过一只中特威的电调,这里只是引用一下,不要想歪了)
5．马达进角设置：自动/低/高
低（7-22度）–为大多数的內转子马达设置
高（22-30度）–为6个或更多极性外转子的马达设置
大多数情况下，为了提高效率，我们建议对2极马达使用低进角设置（一般的内转子）,6极和6极以上（一般的外转子）马达使用高进角。对于较高的速度，可以设定高进角。
备注：修改马达的进角设置后，请先在地面上运行您的马达

thrust推力模式
要使用推力模式必须设置THR1和THR2,这两个值QGC是不会帮你自动设置的,这个与桨有关,与电机并没有太大关系.
这两个值的计算需要用到称,电子称或机械称都可以,只要精度够高就行.像下面那个图片中的推力测试平台就很好.
ok,开始测试数据,用地面站设置你的电机到1000转,2000RPM~~最大转速,然后记录每个转速下的推力是多少克.
这是APC1238桨的测试结果:
转速/rpm 推力/g
0 0
2000 100
3000 235
3500 335
4000 465
4500 610
5000 780
5500 985
6000 1215
然后你需要做曲线拟合,有个网站很不错,提供了在线计算曲线系数,并且计算完提供一份详细PDF文档给下载.
方法如下:
您可以使用任何数学软件，用下面的测量数据点的方程
Thrust (推力) =RPM* TH1TERM + RPM^2* TH2TERM

我用网上的曲线拟合工具http://zunzun.com, 指令使用zunzun.com：
选择“2DFunctions - >Polynominal”
选择“Quadratic 2D y= a + bX + cX2”
选择“Text data editor”，清除里面的内容,并输入您的数据点
选择“Hold Coefficients Constant”，并进入一个0“a”
CLICK“Submit”，等待
找到“Y data vs. X data with model”，从“Data Graphs”，以检查您的结果
找到“Coefficients”，从“Coefficients And Text Reports”
您将获得：
A =0.0000000000000000E+00=
B =-4.5544961899685120E-02（这是你的TH1TERM ESC32）
C =4.0853611908380645E-05（这是您TH2TERM ESC32）

要进行验证，你可以测量油门与推力，并绘制它。它应该是完全线性的。
油门和推力的曲线图.

推力测试平台.

硬件:
目前国内除了官方的有下面2个版本:

上图这个是ze泽的版本,左3=电源选择,右2=boot,下6=IIC和PWM.左3上是VB,下是+5V.
下6的123是IIC,4是pwm,5是+5V,6是gnd

这个是六的版本,有QQ群号,这个是最接近官方的版本,我的说明也是按照这个来写的.

最后附上我自己编译的固件.
修改解锁后LED慢闪.
上电鸣叫一曲爱丽丝.
修改电机停转时的延时时间,响应跟迅速.
支持servo模式.CLI测试OK.
支持开环,闭环转速,闭环推力模式
支持正反转(未测试)

基于5528版本修改.
esc32_yuri.hex
esc32_yuri.hex (128.66 KB, 下载次数: 237)

还有地面站软件.本来想搬过来29MB太大了,还是你们自己下吧.
qgroundcontrol_aq-Win32-1.3.RC2.1.zip
http://autoquad***/software-downloads/?did=73