优化过程中H自由度的处理方法比较

注：本文是论文《On the Comparison of Gauge Freedom Handling in Optimization-based Visual-Inertial State Estimation》的阅读笔记，论文作者是Zichao Zhang, Guillermo Gallego, Davide Scaramuzza。

视觉-惯性状态估计过程中有四个自由度需要进行额外处理，它们是一个平移变量（3个自由度）和绕重力轴方向的旋转（1个自由度）。

一、处理方式：

一般在状态估计过程中，采用以下三种方法来处理这几个不可观状态：（1）将它们设置成固定值（固定值法）；（2）为它们设置一个先验值，然后在估计过程中进行优化；（3）不进行特殊处理，直接进行优化（自由优化法）。

1.固定值法：在优化过程中，保持第一个相机位姿的平移变量（涉及三个维度）和旋转变量（李代数表示法）中的z分量不变。具体做法是：在优化过程中，设置
$$p_0=p_0^0\Delta {\varphi }_{0z}\doteq e_z^T\Delta \varphi =0$$其中$e^{}$