ARM架构的鲁班猫4安装Realsense驱动

根据这篇文章安装鲁班猫4（RK3588S）配置Realsense SDK和Realsense ROS（D435i T265）-CSDN博客

但是其中wget得到的.sh文件会乱码，导致文件没法运行，建议直接在这里：

librealsense/scripts at v2.50.0 · IntelRealSense/librealsense (github.com)

下载单独的libuvc_installa

tion.sh文件，这个可以运行。

运行后在主目录会得到librealsense_build文件夹，在build目录下:

cmake ..

make -j4

运行rs-enumerate-devices，正常。

运行realsense-viwer，显示

mesa loader: fail to open Rockchip.

libgl error failed to authenticate magic 2。

Rockchip即瑞芯微。网上搜索到相似类型错误libGL error: MESA-LOADER: failed to open swrast: /usr/lib/dri/swrast_dri.so: 无法打开共享对象文件: 不是目录 (searc-CSDN博客

解决方法：安装open3d

pip install open3d 

安装后无用。

同时，运行rviz，会出现这样的错误
 

libGL error: MESA-LOADER: failed to open rockchip: /usr/lib/dri/rockchip_dri.so:无法打开共享对象文件：没有那个文件或目录(search paths /usr/lib/aarc64-linux-gnu/dri:\$${ORIGIN}/dri:/usr/lib/dri, suffix _dri)

libGL error: failed to load driver: rockchip

错误提示中有一个关键信息：

rockchip_dri.so

这是一个动态链接库，是一个用于rockchip处理器的图形驱动程序，所以下一段错误提示说failed to load driver不能加载驱动器（这个错误提示在启动realsense_viewer时也会有）。所以要找到这个动态连接库rockchip_dri.so。

思路这个错误和运行realsense-viewer时出现的一样，可以作为一个切入点。

rockchip_dri.so是一个动态链接库，它包含在mesa图形库中：Linux aarch64交叉编译之 mesa图形库_mesa交叉编译-CSDN博客

整了好久还是解决不了，但是运行

roslaunch realsense_camera rs_camera.launch
rostopic list

能看到有摄像头发送的消息，所以不纠结realsense_viewer出问题，直接在ros中接收消息。 

我尝试在ubuntu22.04中编译mesa21.3.0，但是生成的.so文件中没有rockchip.so，根据Linux aarch64交叉编译之 mesa图形库_mesa交叉编译-CSDN博客

应该有这个文件在dri目录下，这篇文章的日期是 2023-08-19，我应该选择更新的mesa进行编译。

2023/11/23

给鲁班猫4安装ubuntu22.04，并尝试编译mesa21.3.0-rc1，在

/lib/aarch64-linux-gnu/dri

下生成了rockchip_dri.so文件！！！！！！！！！！！

2023/11/25

同事给推了一篇文章RK3588的GPU驱动和桌面环境-CSDN博客

2023/11/30

之前把rockchip_dri.so文件放到了鲁班猫的/usr/lib/aarch64-linux-gnu/dri下，之前的警告没在出现，但是运行rviz出现了新的警告：

libGL error: MESA-LOADER: failed to open rockchip: libLLVM-14.so.1: 无法打开共享对象文件： 没有那个文件或目录（search paths /usr/lib/aarch64-linux-gnu/dri:\$${ORIGIN}/dri:/usr/lib/dri, suffix -dri）

2023/12/7

带着错误用了一段时间后发现只要不在鲁班猫下运行图形化界面，就不会报错，所以如果有运行rqt_image_view  rviz  的需求，可以设置ros主从机，在虚拟机作为从机订阅作为主机的鲁班猫发布的话题。也能查看rviz中的内容，只不过显示的速度取决于网络速度。