Windows 配置 Ceres-solver

最新推荐文章于 2024-04-19 23:35:36 发布

bitheng

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Windows 下配置 Ceres-solver （Visual Studio）

本文介绍内容: 在windows Visual Studio 上配置 Ceres-solver

Ceres-solver简介
本文重点
安装必备及下载
安装步骤
测试与使用
参考资源

Ceres-solver简介

Ceres Solver是由Google开发的非线性最小二乘问题求解工具包，
被用于Google产品多年，强大、快速、稳定并受到持续的开发支持。
更多特性参见官网Features介绍栏 [Ceres官网 ]

安装Ceres前，最好对优化问题，优化过程，非线性最小二乘优化问题有大概了解。
可参见Ceres官网或最优化算法相关的书(推荐一本用过的 Numerical Optimization)

本文重点

Ceres官网给出了 Linux Windows Android 等系统的安装配置教程但由于种种原因，
Ceres在windows（Visual Studio）下的安装不能很好的加入Suitesparse（可看做一个扩展包）。
本文重点是在官网教程基础上，尝试加入Suitesparse。不需要Suitesparse的按官网步骤即可。

配置必备及下载

如想在VS环境下使用，也建议对VS的静态链接、动态dll，debug、release，32、64等配置有所了解。
配置不当，可能无法生成或使用，不同的配置，生成的ceres库也不同。

日期及环境

日期2015年5月：
环境：64位 win8.1 联想y430p VisualStudio(简称VS) 2013

配置工具cmake

windows VS下Ceres的安装可用别人以cmake工具生成的Ceres.sln工程文件
这比较简单，但失去了配置的灵活性，无法扩展，甚至可能因为环境、版本等的不同而失效。
所以配置Ceres最好的方法是使用cmake工具生成自己的Ceres.sln。
CMake是一个跨平台的安装（编译）工具，可以用简单的语句来描述所有平台的安装(编译过程)。
对cmake的学习是一劳永逸的，许多优秀的算法包库都可以而且也推荐用cmake编译生成。

ceres的组成

ceres必备工具包、库：eigen glog (gflags)

ceres还可安装这些可选的工具，来为其提速或满足特殊需求：
BLAS,LAPACK,SuiteSparse,CXsparse(SuiteSparse又需要LAPACK,LAPACK貌似又需要BLAS)

上述所有工具皆可单独配置使用
其中BLAS LAPACK Eigen SuiteSparse 是一系列数学算法库，侧重针对线性代数、矩阵计算。
SuiteSparse针对稀疏矩阵计算，目前很难在windows下配置，
本文重点即在于尝试将其包含进ceres中。
CXsparse是SuiteSparse的一个简化版本，不需BLAS和LAPACK。
Gflags是一个开源的处理命令行参数的库，使用c++开发，具备python接口，可以替代getopt。
Glog是一个C++语言的应用级日志记录框架，提供了C++风格的流操作和各种助手宏。

这里写图片描述

下载地址

必备：
cmake
ceres源文件
eigen
glog
gflags
最新的gflags可能没有sln文件，附一旧版

可选：
BLAS LAPACK
LAPACK对windows
SuiteSparse-github-windows：含sln文件的SuiteSparse版本
SuiteSparse官网，源代码，建议使用上面github的
CXsparse

总之，编译ceres-solver必须配置eigen、gflags和glog三个库,在此基础上
用cmake编译生成ceres.sln工程文件，再由ceres.sln生成C++可调用的ceres.lib。
最终在c++项目里，通过配置好ceres的头文件，调用ceres.lib来”使用”ceres。

安装步骤（含suitesparse：

前期准备

建立一个目录，如D:\mathlib\ceres
将下载并解压后的eigen，glog，gflags，ceres，suitesparse，CXsparse …等文件放到该\ceres目录下
安装cmake，我这里下载的cmake是cmake-3.2.2-win32-x86版本，绿色，解压后可直接使用。
cmake文件可放到\ceres下，也可放到别处。考虑以后make别的库的时候使用,我这里放到别处，
如D:\tools\cmake-3.2.2-win32-x86
eigen不需生成后面直接用
用sln文件生成glog，gflags：
用VS分别打开glog和gflags的sln工程文件，点生成（菜单栏或右键项目文件）。
对不同的配置：32/64位,debug/release,dll/static 可生成共八个不同版本，这里以32，release，dll为例。
生成suitesparse（需用cmake）：
从这里下载suitesparse包，按照它给出的教程配置好suitesparse，过程与上面类似，大致如下：
用cmake生成sln，再用sln生成lib，最后测试一下好使不。
不想测试的可略过这个括号（使用它这里的example-projects测试suitesparse时需要输入矩阵，这个
可参见我在其github下的issue：suitesparse testing-read a sparse matrix,how？
其实最终要的就是glog,gflags,suitesparse生成的include和lib
include包含头文件，即对各功能的声明，而功能的定义、实体，封装在静态库lib,或配合dll使用的lib里。
所以把这些include和lib汇到一起放到一个大文件夹下可能比较方便，但为使结构清晰，
方便分别调用，这里暂时仍置于各自文件夹下。

初步配置cmake

以上准备工作做完，材料就准备好了，这时开始用cmake像make suitesparse那样来make ceres的sln
打开…\cmake-3.2.2-win32-x86\bin 的 cmake-gui.exe
点browse sourse：源文件位置在哪，当然就是下载的ceres文件，我这里是1.10.0，
如D:\mathlib\ceres\ceres-solver-1.10.0
点browse build：生成的sln放到哪，我选择放在\ceres下，新建一个ceres_build 如果还有32,64 debug
release的考虑，那么再分别建四个文件夹32debug、32release、64debug、64release
用以输出不同的版本。如果不需要这么多，就建一个，选择32release为例，
最终结果如D:\mathlib\ceres\ceres_build\32release
点configue按键进行配置，这时肯定会配置不成功，一些选项会变红，这时需要对每一项进行配置，直到配置成功。
首先最简单的对EIGEN_INCLUDE_DIR项，配置好eigen的位置，这里是D:/mathlib/ceres/eigen。
注意cmake中路径的\与windows的/不同这时eigen就配置好了，然后点一下configre进行后续配置。

配置suitesparse

如果不配置suitesparse ，跳过这一步，但这是本文的重点，也只是试验，目前没有别的好办法。

原理：
注意，这里seres的这些配置项，来自于源文件中的CMakeLists.txt
即按我的路径 D:\mathlib\ceres\ceres-solver-1.10.0\CMakeLists.txt
cmake通过这个CMakeListslists配合D:\mathlib\ceres\ceres-solver-1.10.0\cmake下的各个.cmake和.in文件
来对ceres进行配置，查找ceres需要的各个组件并定义如何生成ceres。
而要想配置suitesparse，按目前版本的CMakeLists，必须先配置好blas和lapack才可以配置suitesparse，
查找blas和lapack需要通过find_package命令结合findblas.cmake和findlapack.cmake来配置，这很麻烦。
以至于我选择绕开它或者说屏蔽它，当然有能力的可以找到或自己写findblas.cmake，findlapack.cmake。
我这里通过修改CMakeListslists和findsuitesparse.cmake，屏蔽对blas和lapack的搜索，
从而直接配置suitesparse，最后在使用ceres的时候，再链接上所需的blas和lapack的lib和dll。
修改部分如下：
对CMakeLists.txt，用VS打开，通过搜索找到以下内容：

OPTION(CUSTOM_BLAS
       "Use handcoded BLAS routines (usually faster) instead of Eigen."
       OFF)  # ON改为OFF
OPTION(LAPACK "Enable use of LAPACK." OFF)     # ON改为OFF
# SuiteSparse.
...
#将 IF (SUITESPARSE AND NOT LAPACK) 一直到 ENDIF (SUITESPARSE AND NOT LAPACK) 
# 的内容全部用#注释掉
#IF (SUITESPARSE AND NOT LAPACK)
  # If user has disabled LAPACK, but left SUITESPARSE ON, turn it OFF,
  # LAPACK controls whether Ceres will be linked, directly or indirectly
  # via SuiteSparse to LAPACK.
#  MESSAGE("-- Disabling SuiteSparse as use of LAPACK has been disabled, "
#    "turn ON LAPACK to enable (optional) building with SuiteSparse.")
#  UPDATE_CACHE_VARIABLE(SUITESPARSE OFF)
#ENDIF (SUITESPARSE AND NOT LAPACK)

（可选）将IF (LAPACK)到ENDIF (LAPACK)的内容也注释掉，虽然前面改为OFF后，这部分其实就没用了
这里为保险起见也注释掉了。

对FindSuiteSparse.cmake（这个文件在ceres-solver-1.10.0\cmake文件夹下），
VS打开，类似上面，搜索BLAS,LAPACK，注释掉# BLAS. 和 # LAPACK.对应部分的内容，
（可选）同样保险起见，搜索并注释掉 ${BLAS_LIBRARIES}) ，
如果注释了这里记得把最后面的右括号放到下一行，不然括号也会被注释掉导致cmake不能正常工作。
修改完保存一下，再点configure，当然这些改动也可在打开cmake-gui.exe前就弄好。
这些步骤无非就是把对lapack和blas的搜索通过注释屏蔽掉，从而直接安装suitesparse。
（注：也可以通过自己写一个findsuitesparse.cmake来提前将blas和lapack配置进来
上面的suitesparse-metis-for-windows其实就有一个，但是我修改半天没能成功于是放弃。）

继续配置cmake

继续进行各项配置，将grouped和advanced打上勾，可以看到这些选项被编组，还多出一些选项。
对GLOG GFLAGS分别将之前编译生成的include和lib对应好，如图

对AMD CAMD CCOLAMD CHOLAMD COLAMD CXSPARSEE SUITESPARSE SUITESPARSEQR
这些都是suitesparse的组成部分，设置类似，都是：
将对应的include路径和lib文件设置好，如图以camd和ccolamd为例，其余设置类似。

对于ungrouped Entries,BUILD,CMAKE 项，如图，

勾上 GFLAGS SUITESPARSE OPENMP SCHUR_SPECIALIZATIONS
建议不勾 BUILDING_TESTING. 会省去很多麻烦。可以用example来test
CMAKE_BUILD_TYPE如果是release就写Release，如果是debug就写Debug。
如果想把ceres build成一个dll，可以勾上BUILD_SHARED_LIBS

如果更懂cmake，可以通过设置环境变量，自动让cmake找到上面设置的include和lib
每次configure时检查一下suitesparse，glog，gflags是否勾上
（因为每次configure可能会由于找不到相应部件而自动取消掉一些项的勾选）

最终configure完，会显示configure done 然后点击generate，这样ceres.sln项目工程就生成了。

生成ceres

最后，在之前设置的输出目录ceres_build/32release下用VS打开生成的ceres.sln文件
这里写图片描述

可以看到有很多解决方案，除了ceres其他都是例子，通过一些配置后，就可以生成最终结果了。
可以先生成ceres，再生成其他的例子，也可以直接生成所有(菜单栏-生成-生成解决方案).
这里选择先生成ceres，注意在生成ceres时，为防止gflog与windows对 GDI调用时对error设置的冲突，
可以用预处理器解决，参见官网说明，方法是：在右键ceres 属性-配置属性-C/C++ -预处理器(Preprocessor)-预处理器定义处，
加上GLOG_NO_ABBREVIATED_SEVERITIES，注意不要把原来这里有的定义弄没了。
这里写图片描述

测试与使用

生成完ceres后，配置并生成其他例子，用以测试：
如对bundle_adjuster，右键-属性-链接器-输入-附加依赖项
这里加入生成suitesarse时附带的libblas.lib和liblapack.lib，建议使用绝对路径，如
D:\mathlib\ceres\suitesparse\lapack_windows\x32\libblas.lib;
D:\mathlib\ceres\suitesparse\lapack_windows\x32\liblapack.lib;其他例子配置相同，加上这两个lib。
生成好后还有重要的一步，就是把之前的所有dll文件（分别来自suitesparse的lapack_windows、glag、glog文件下）
放到要运行的例子.exe所在的文件夹（这里是在…\32release\bin\release）下，全部dll文件如图：
这里写图片描述
运行这些例子，如helloworld.exe，powell.exe 对例子的介绍见官网

注意要想看结果通常要在cmd下运行，参考步骤如下（这里build文件名略有不同，对应好即可）

d:  
cd D:\mathlib\ceres\ceres_build\32release\bin\Release 
helloworld
powell
...

这里写图片描述
最终会看到convergence，收敛，证明成功了。
由于都是dense的没有sparse的例子，suitesparse的调用需进一步验证。

在自己的项目中使用ceres，类似上面只需把头文件加进来，把ceres.lib即需要的dll设置好
当然要怎么构造problem还需进一步学习ceres，参见官网对API的使用的介绍。

说明，本文只为ceres配置学习进行交流，不用于其他目的，除小部分参考博客和官网内容，其他均为原创。
对于所参考的内容，如原作者不同意使用，请告知，将及时去掉，在此表示感谢。

参考

附一些资源以供参考，学习：

ceres基本配置（不含suitesparse）
http://www.csdn123.com/html/blogs/20131113/95976.htm
http://www.grandmaster.nu/blog/?page_id=628
github上的ceres.sln:
https://github.com/tbennun/ceres-windows

cmake简介：
http://www.cnblogs.com/coderfenghc/archive/2013/01/20/2846621.html
http://www.cmake.org/ 官网

eigen及配置简介：
http://blog.csdn.net/abcjennifer/article/details/7781936

glog简介：
http://blog.csdn.net/netlinux/article/details/6700549
http://www.cnblogs.com/foreveryl/archive/2011/10/14/2212265.html
gflags简介：
http://blog.chinaunix.net/uid-20196318-id-3440642.html
http://blog.csdn.net/lezardfu/article/details/23753741

静态和动态链接：
http://blog.csdn.net/jewes/article/details/8765745
http://www.cnblogs.com/kex1n/archive/2011/09/06/2168435.html

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