ROSNOTE : rospy例子/PoseStamped/python常识/python 发布和订阅话题/python 订阅话题的两种方式

目录

1、rospy 网上开源小例子

2、python PoseStamped 例子

3、python常识

4、rospy 规范写法与介绍

5、rospy.is_shutdown()

6、python写ros 话题

7、订阅话题

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1、rospy 网上开源小例子

     http://codingdict.com/sources/py/rospy.html

2、python PoseStamped 例子

def __init__(self):

        rospy.init_node("mav_control_node")
        rospy.Subscriber("/mavros/local_position/pose", PoseStamped, self.pose_callback)
        rospy.Subscriber("/mavros/rc/in", RCIn, self.rc_callback)

        self.cmd_pos_pub = rospy.Publisher("/mavros/setpoint_position/local", PoseStamped, queue_size=1)
        self.cmd_vel_pub = rospy.Publisher("/mavros/setpoint_velocity/cmd_vel_unstamped", Twist, queue_size=1)
        self.rc_override = rospy.Publisher("/mavros/rc/override", OverrideRCIn, queue_size=1)

        # mode 0 = STABILIZE
        # mode 4 = GUIDED
        # mode 9 = LAND
        self.mode_service = rospy.ServiceProxy('/mavros/set_mode', SetMode)
        self.arm_service = rospy.ServiceProxy('/mavros/cmd/arming', CommandBool)
        self.takeoff_service = rospy.ServiceProxy('/mavros/cmd/takeoff', CommandTOL)

        self.rc = RCIn()
        self.pose = Pose()
        self.timestamp = rospy.Time() 

def visualRobotCallback(self, pose_stamped_msg):
        """
        Callback for ROS topic
        Get the new updated position of robot from camera
        :param pose_stamped_msg: (PoseStamped ROS message)
        """
        self.robot_pos[0] = pose_stamped_msg.pose.position.x
        self.robot_pos[1] = pose_stamped_msg.pose.position.y
        self.robot_yaw = euler_from_quaternion([pose_stamped_msg.pose.orientation.x, pose_stamped_msg.pose.orientation.y,
                                                pose_stamped_msg.pose.orientation.z, pose_stamped_msg.pose.orientation.w])[2]

        if NO_TARGET_MODE and self.target_pos_changed:
            # simulate the target's position update
            self.target_pos[0] = 0.0
            self.target_pos[1] = 0.0
            self.target_yaw = 0.0
            self.target_pos_changed = False 

3、python常识

字典是无序的，列表（list）和元组（tuple）都是有序的序列，它们的元素在底层是挨着存放的。

4、rospy 规范写法与介绍

5、rospy.is_shutdown()

      用于检测是否退出，是否按Ctrl C 或者其他

      rate = rospy.Rate(10)

      rate.sleep() 是为了休眠

6、python写ros 话题

      导入ROS模块

     用python编写ROS的程序有很多有点，Python的numpy模块可以方便快速的完成机器人规划、正逆运动学的开发，如果需要完成更复杂的计算功能，可以使用scipy模块完成科学计算，对采集数据的时间系列分析可以采用pandas做数据分析，最重要的是Python的matplotlib模块可以完成绝大部分的数据绘图，可以与pyqt5结合完成数据的可视化显示。当然Python还可以方便的调用机器人学习、深度学习等模块完成人工智能的开发，用最短的时间完成机器人的智能化。
Python中使用ROS首先要导入rospy模块

import rospy

完成机械臂的控制还需要导入其他数据模块，ROS在C++中的数据类型在Python也可以找到，其中最常用的数据模块是std_msgs、sensor_msgs、geometry_msgs模块(下面代码作为参考)

from std_msgs.msg import Float64MultiArray
from sensor_msgs.msg import JointState
import actionlib
from actionlib_msgs.msg import *
from geometry_msgs.msg import Pose, PoseWithCovarianceStamped, Point, Quaternion, Twist,PoseStamped
from move_base_msgs.msg import MoveBaseAction, MoveBaseGoal
from random import sample
from math import pow, sqrt

 发送话题:ros话题是最常用的通讯方式，通过话题实现数据传输，下面将介绍话题发布。
 首先，需要建立一个一个节点，并发起一个或多个话题

#!/usr/bin/env python
# -*-coding:utf-8-*-
# 本文档用于发送关节角度
# 程序员：CYT
# 版权：哈尔滨工业大学(深圳）
# 日期：初稿：2019.11.6
# 转载

import rospy
from std_msgs.msg import Float64MultiArray

import os
import numpy as np

def talker():
    # 建立节点
    rospy.init_node("joint_position_command", anonymous=True)
    #建立话题
    pub = rospy.Publisher("joint_command", Float64MultiArray, queue_size=1)
    #设置发送频率
    rate = rospy.Rate(100)  # 100hz

    #假设数据
    command_pos = np.zeros([1000,7])

    # 重写数据
    kk = len(command_pos[:, 0])
    n = len(command_pos[0, :])
    command_data = np.zeros([kk, n])
    for i in range(kk):
        for j in range(n):
            command_data[i, j] = command_pos[i, j]

    #主循环中发送数据
    k = 0
    while not rospy.is_shutdown():
        if k == kk:
            break
        tip_str = "第 %s 次命令：" % k
        rospy.loginfo(tip_str)

        send_data = Float64MultiArray()
        send_data.data = command_data[k, :]
        print send_data.data
        #发送数据
        pub.publish(send_data)
        #休眠
        rate.sleep()
        k = k + 1

if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass
Float64MultiArray, queue_size=1)

7、订阅话题

(这一小块的代码全部来自于这篇文章 :https://blog.csdn.net/weixin_43956732/article/details/105951288)

Python接受话题有两种方式，但是与C++相比，其只有rospy.spin()，没有ros::spinOnce，所以想要在循环中处理需要特别注意。

第一种方式：rospy.Subscriber

第一种方式与c++类似，调用回调函数来处理，但是因为只有rospy.spin()来调用回调函数，所以程序会阻塞在回调函数中，接受到一个数据，调用一次。

#建立节点
rospy.init_node('listener', anonymous=True)
#订阅话题
rospy.Subscriber('/joint_states', JointState, callback)
#调用回调函数，并阻塞，直到程序结束
rospy.spin()

第二种方式：rospy.wait_for_message

该方法无需节点，也无需回调函数，其与一个函数类似，等待话题发布消息，当接收到一个消息时，返回数据，继续执行后面的程序。相对于第一种，我们把它称为半阻塞，接收的话题如果没有发布消息，它会一直等待，但是接收到一个消息后，等待结束，会继续执行后面的程序。

msg2 = rospy.wait_for_message('/joint_states', JointState, timeout=None)

完整的代码:通过两个函数演示两种不同的就收方法，当上文中话题启动后，下文中的程序就可接受到数据。

#!/usr/bin/env python
# -*-coding:utf-8-*-
# 本文档用于接收信息
# 程序员：CYT
# 版权：哈尔滨工业大学(深圳）
# 日期：初稿：2019.12.12

import numpy as np

import rospy
from std_msgs.msg import Float64MultiArray

def callback(data):
    print "msg:", data

def listener1():
    #建立节点
    rospy.init_node('listener', anonymous=True)
    #订阅话题
    rospy.Subscriber('joint_command', Float64MultiArray, callback)
    #调用回调函数，并阻塞
    rospy.spin()

def listener2():
    #用循环来订阅所有数据
    while not rospy.is_shutdown():
        #订阅话题
        msg = rospy.wait_for_message('joint_command', Float64MultiArray, timeout=None)
        print "msg: %s" % msg

if __name__ == '__main__':
    #运行程序1
    #listener1()
    #运行程序2
    listener2()