ROSNOTE : 最简单的发布和订阅消息/自定义消息/最简单的服务客户端

最简单的发布和订阅消息

1、发布

/**
 * 该例程将发布chatter话题，消息类型String
 */
 
#include <sstream>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "string_publisher");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Publisher，发布名为chatter的topic，消息类型为std_msgs::String
    ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);

    // 设置循环的频率
    ros::Rate loop_rate(10);

    int count = 0;
    while (ros::ok())
    {
        // 初始化std_msgs::String类型的消息
        std_msgs::String msg;
        std::stringstream ss;
        ss << "hello world " << count;
        msg.data = ss.str();

        // 发布消息
        ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
        chatter_pub.publish(msg);

        // 按照循环频率延时
        loop_rate.sleep();
        ++count;
    }

    return 0;
}

2、订阅

/**
 * 该例程将订阅chatter话题，消息类型String
 */
 
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
    // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "string_subscriber");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Subscriber，订阅名为chatter的topic，注册回调函数chatterCallback
    ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);

    // 循环等待回调函数
    ros::spin();

    return 0;
}

 加释：

 chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) 的输入参数上面const    ConstPtr&   常指针，指针指向的类型是const std_msgs::String

3、CMakeLists.txt

空格和回车的作用是一样的

#添加可执行文件
add_executable(string_publisher src/string_publisher.cpp)
#链接库
target_link_libraries(string_publisher ${catkin_LIBRARIES})

add_executable(string_subscriber src/string_subscriber.cpp)
target_link_libraries(string_subscriber ${catkin_LIBRARIES})

4、编译、设置环境变量

catkin_make
source devel/setup.bash

如果遇到一种情况：刚刚写了包，包中写了文件，编译过了，但是在运行的时候利用Tab健没有找到包下面的文件，这个时候要source devel/setup.bash  （最好是刚开始建立工作空间的时候就添加到bashrc中）

自定义消息

 1、定义msg文件

在功能包下面建立msg文件夹，然后在msg文件夹下建立personMsg.msg 里边写自定义的消息

2、package.xml添加功能包依赖

<build_export_depend>message_generation</build_export_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

3、CMakeLists.txt添加编译选项（按照上面那张图去填写）

4、编译 如果出现错误根据错误提示修改，一般都是小细节上的，问题不大，可能是package.xml缺少std_msgs依赖

动态产生头文件

学一下ROS_INFO的写法

最简单的服务端和客户端

服务端（server）、客户端（client）是没有消息缓存机制的

 

服务端

/**
 * 该例程将提供print_string服务，std_srvs::SetBool
 */
 
#include "ros/ros.h"
#include "std_srvs/SetBool.h"

// service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool print(std_srvs::SetBool::Request  &req,
         std_srvs::SetBool::Response &res)
{
    // 打印字符串
    if(req.data)
	{
		ROS_INFO("Hello ROS!");
		res.success = true;
		res.message = "Print Successully";
	}
	else
	{
		res.success = false;
		res.message = "Print Failed";
	}

    return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "string_server");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个名为print_string的server，注册回调函数print()
    ros::ServiceServer service = n.advertiseService("print_string", print);

    // 循环等待回调函数
    ROS_INFO("Ready to print hello string.");
    ros::spin();

    return 0;
}

客户端

/**
 * 该例程将请求print_string服务，std_srvs::SetBool
 */
 
#include "ros/ros.h"
#include "std_srvs/SetBool.h"

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "string_client");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个client，service消息类型是std_srvs::SetBool
    ros::ServiceClient client = n.serviceClient<std_srvs::SetBool>("print_string");

    // 创建std_srvs::SetBool类型的service消息
    std_srvs::SetBool srv;
    srv.request.data = true;

    // 发布service请求，等待应答结果
    if (client.call(srv))
    {
        ROS_INFO("Response : [%s] %s", srv.response.success?"True":"False", 
									   srv.response.message.c_str());
    }
    else
    {
        ROS_ERROR("Failed to call service print_string");
        return 1;
    }

    return 0;
}

修改CMakeLists.txt

add_executable(string_server src/string_server.cpp)
target_link_libraries(string_server ${catkin_LIBRARIES})

add_executable(string_client src/string_client.cpp)
target_link_libraries(string_client ${catkin_LIBRARIES})