[ORB_SLAM2]运行

文章参考：链接: link.

设备配置

• Ubuntu 20.04
• ROS版本：noetic
• OpenCV：3.4.5

安装 ORB_SLAM2

创建环境

如果需要在ROS环境下运行ORB_SLAM，最好将工程放在catkin_ws/src文件夹下：

mkdir -p xxx_ws/src(必须得有 src)
cd xxx_ws
catkin_make

下载并尝试编译

进入src文件，git下，然后尝试编译：

cd src
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

编译报错处理

1.usleep

图片来源于博客：链接: link.

解决方法： 在报错对应的每个c++文件中或直接在system.h文件中加入

#include <unistd.h>

2.error:static assertion failed:std::map must have the same value_type as its allocator

解决方法： 在ORB_SLAM2的安装路径下打开 /include 文件夹，在 LoopClosing.h 中修改第49-50行，将

    typedef map<KeyFrame*,g2o::Sim3,std::less<KeyFrame*>,
        Eigen::aligned_allocator<std::pair<const KeyFrame*, g2o::Sim3> > > KeyFrameAndPose;

修改成：

    typedef map<KeyFrame*,g2o::Sim3,std::less<KeyFrame*>,
            Eigen::aligned_allocator<std::pair<KeyFrame* const, g2o::Sim3> > > KeyFrameAndPose;

3.找不到 -lEigen3::Eigen error ld returned 1 exit status解决方法:

我就只有这三种错误，至此编译成功！

运行ORB_SLAM2

编译完成后会在ORB_SLAM2/Examples文件夹下生成各种可执行文件。我们以单目情况为例，展示如何运行ORB_SLAM2程序。

下载数据集

可以从这个网址下载 Tum数据集.

下载完成后解压缩，最好放到 ORB_SLAM2 的路径下。

本文采用的就是第一条数据集（如图）。

是时候运行了！

首先进入ORB-SLAM2环境中，然后输入代码

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml data/rgbd_dataset_freiburg1_xyz

其中TUM1可以改为TUM2和TUM3.
最后那个地址是你的data的地址。