Shilong的博客

基于深度学习技术（包括大模型技术）的语义导航领域的SOTA工作汇总

回环检测是指检测传感器的两次测量（如图像、激光雷达扫描）是否发生在同一场景，它是对于SLAM问题至关重要。STD-LCD可以高效地检测闭环，并提供可靠的闭环几何变换。此外，它可以处理小重叠回环检测的挑战情况。与其他描述符中使用的多边形相比，三角形更稳定，因为三角形的形状是给定边长（或夹角）唯一确定的。此外，三角形的形状对于刚性变换是完全不变的。与关键点附近的的局部描述符相比，三角形的形状是旋转和平移不变的。

二分图最大匹配：匈牙利算法二分图最大权匹配：KM算法

livox雷达数据采集平台搭建

批量估计

vscode的使用

linux shell脚本使用

gcc编译选项详解

一文帮助小白安装和使用cartographer_ros

在终端激活conda环境的时候按tab不能自动补全activate和环境名。安装后可用tab进行补全。

我们常将状态估计问题建模为最大后验估计（MAP）。之所以命名为最大后验估计，是因为它在给定了观测Z的情况下，最大化状态X的后验概率密度pX∣ZXMAP​argXmax​pX∣ZargXmax​pZpZ∣XpX​​上式利用了贝叶斯法则，将后验概率密度表示为观测概率密度pZ∣X与状态的先验概率密度pX的乘积，再利用因子pZ进行归一化。当给定观测Z时，归一化项就与最大后验概率无关，可以被忽略。