2020-12-04

最新推荐文章于 2023-08-07 23:06:59 发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/wth1231232/article/details/110671953
版权

STM32下的FreeRTOS多任务程序

1.什么是FreeRTOS

FreeRTOS是一个迷你的实时操作系统内核。作为一个轻量级的操作系统，功能包括：任务管理、时间管理、信号量、消息队列、内存管理、记录功能、软件定时器、协程等，可基本满足较小系统的需要。

2.多任务要求

在STM32下完成一个基于FreeRTOS的多任务程序，执行3个周期性task，具体任务不限，但建议如下：task1，每间隔500ms闪烁（变化）一次LED；task2，每间隔2000ms，向串口发送一次指令数据“helloworld!"；task3，每间隔5000ms，从AHT20采集一次温湿度数据。

3.过程及步骤

链接：https://pan.baidu.com/s/1p_F6p11-i_3uYzKj0GKwNA
提取码：qqq2
打开路径：G:\BaiduNetdiskDownload\FREEROTS\14-3，SRAM动态创建多任务\Project\RVMDK（uv5）（这是我的下载存储地址）
1.打开KEIL文件如下
在这里插入图片描述
2.对main.c文件进行修改，如下

 /**
  *********************************************************************
  * @file    main.c
  * @author  fire
  * @version V1.0
  * @date    2018-xx-xx
  * @brief   FreeRTOS v9.0.0 + STM32 动态创建多任务
  *********************************************************************
  * @attention
  *
  * 实验平台:野火 STM32全系列开发板 
  * 论坛    :http://www.firebbs.cn
  * 淘宝    :https://fire-stm32.taobao.com
  *
  **********************************************************************
  */ 
 
/*
*************************************************************************
*                             包含的头文件
*************************************************************************
*/ 
/* FreeRTOS头文件 */
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
/* 开发板硬件bsp头文件 */
#include "bsp_led.h"
#include "bsp_usart.h"

/**************************** 任务句柄 ********************************/
/* 
 * 任务句柄是一个指针，用于指向一个任务，当任务创建好之后，它就具有了一个任务句柄
 * 以后我们要想操作这个任务都需要通过这个任务句柄，如果是自身的任务操作自己，那么
 * 这个句柄可以为NULL。
 */
 /* 创建任务句柄 */
static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle = NULL;
/* LED1任务句柄 */
static TaskHandle_t LED1_Task_Handle = NULL;
/* hello任务句柄 */
static TaskHandle_t hello_Task_Handle = NULL;
/********************************** 内核对象句柄 *********************************/
/*
 * 信号量，消息队列，事件标志组，软件定时器这些都属于内核的对象，要想使用这些内核
 * 对象，必须先创建，创建成功之后会返回一个相应的句柄。实际上就是一个指针，后续我
 * 们就可以通过这个句柄操作这些内核对象。
 *
 * 内核对象说白了就是一种全局的数据结构，通过这些数据结构我们可以实现任务间的通信，
 * 任务间的事件同步等各种功能。至于这些功能的实现我们是通过调用这些内核对象的函数
 * 来完成的
 * 
 */


/******************************* 全局变量声明 ************************************/
/*
 * 当我们在写应用程序的时候，可能需要用到一些全局变量。
 */


/*
*************************************************************************
*                             函数声明
*************************************************************************
*/
static void AppTaskCreate(void);/* 用于创建任务 */

static void LED1_Task(void* pvParameters);/* LED1_Task任务实现 */
static void hello_Task(void* pvParameters);
static void BSP_Init(void);/* 用于初始化板载相关资源 */

/*****************************************************************
  * @brief  主函数
  * @param  无
  * @retval 无
  * @note   第一步：开发板硬件初始化 
            第二步：创建APP应用任务
            第三步：启动FreeRTOS，开始多任务调度
  ****************************************************************/
int main(void)
{	
  BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值，默认为pdPASS */

  /* 开发板硬件初始化 */
  BSP_Init();
  printf("这是一个[野火]-STM32全系列开发板-FreeRTOS-动态创建多任务实验!\r\n");
   /* 创建AppTaskCreate任务 */
  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )AppTaskCreate,  /* 任务入口函数 */
                        (const char*    )"AppTaskCreate",/* 任务名字 */
                        (uint16_t       )512,  /* 任务栈大小 */
                        (void*          )NULL,/* 任务入口函数参数 */
                        (UBaseType_t    )1, /* 任务的优先级 */
                        (TaskHandle_t*  )&AppTaskCreate_Handle);/* 任务控制块指针 */ 
  /* 启动任务调度 */           
  if(pdPASS == xReturn)
    vTaskStartScheduler();   /* 启动任务，开启调度 */
  else
    return -1;  
  
  while(1);   /* 正常不会执行到这里 */    
}


/***********************************************************************
  * @ 函数名  ： AppTaskCreate
  * @ 功能说明： 为了方便管理，所有的任务创建函数都放在这个函数里面
  * @ 参数    ： 无  
  * @ 返回值  ： 无
  **********************************************************************/
static void AppTaskCreate(void)
{
  BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值，默认为pdPASS */
  
  taskENTER_CRITICAL();           //进入临界区
  
  /* 创建LED_Task任务 */
  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )LED1_Task, /* 任务入口函数 */
                        (const char*    )"LED1_Task",/* 任务名字 */
                        (uint16_t       )512,   /* 任务栈大小 */
                        (void*          )NULL,	/* 任务入口函数参数 */
                        (UBaseType_t    )2,	    /* 任务的优先级 */
                        (TaskHandle_t*  )&LED1_Task_Handle);/* 任务控制块指针 */
  if(pdPASS == xReturn)
    printf("创建LED1_Task任务成功!\r\n");
  
	/* 创建LED_Task任务 */
  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )hello_Task, /* 任务入口函数 */
                        (const char*    )"hello_Task",/* 任务名字 */
                        (uint16_t       )512,   /* 任务栈大小 */
                        (void*          )NULL,	/* 任务入口函数参数 */
                        (UBaseType_t    )3,	    /* 任务的优先级 */
                        (TaskHandle_t*  )&hello_Task_Handle);/* 任务控制块指针 */
  if(pdPASS == xReturn)
    printf("创建hello_Task任务成功!\r\n");
	
  vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle); //删除AppTaskCreate任务
  
  taskEXIT_CRITICAL();            //退出临界区
}



/**********************************************************************
  * @ 函数名  ： LED_Task
  * @ 功能说明： LED_Task任务主体
  * @ 参数    ：   
  * @ 返回值  ： 无
  ********************************************************************/
static void LED1_Task(void* parameter)
{	
    while (1)
    {
        LED1_ON;
        vTaskDelay(500);   /* 延时500个tick */
        printf("LED1_Task Running,LED1_ON\r\n");
        
        LED1_OFF;     
        vTaskDelay(500);   /* 延时500个tick */		 		
        printf("LED1_Task Running,LED1_OFF\r\n");
    }
}

/**********************************************************************
  * @ 函数名  ： LED_Task
  * @ 功能说明： LED_Task任务主体
  * @ 参数    ：   
  * @ 返回值  ： 无
  ********************************************************************/
static void hello_Task(void* parameter)
{	
        while (1)
    {
        printf("hello world!\n"); 
        vTaskDelay(2000);  		
    }
}


/***********************************************************************
  * @ 函数名  ： BSP_Init
  * @ 功能说明： 板级外设初始化，所有板子上的初始化均可放在这个函数里面
  * @ 参数    ：   
  * @ 返回值  ： 无
  *********************************************************************/
static void BSP_Init(void)
{
	/*
	 * STM32中断优先级分组为4，即4bit都用来表示抢占优先级，范围为：0~15
	 * 优先级分组只需要分组一次即可，以后如果有其他的任务需要用到中断，
	 * 都统一用这个优先级分组，千万不要再分组，切忌。
	 */
	NVIC_PriorityGroupConfig( NVIC_PriorityGroup_4 );
	
	/* LED 初始化 */
	LED_GPIO_Config();

	/* 串口初始化	*/
	USART_Config();
  
}

/********************************END OF FILE****************************/

3.编译，发现没有参数BUG
在这里插入图片描述
4.接下来就可以烧录到stm32板子上了，具体操作如下
在这里插入图片描述

3.每间隔5000ms，从AHT20采集一次温湿度数据

对main.c函数再次添加相应代码模块，

/**
  *********************************************************************
  * @file    main.c
  * @author  fire
  * @version V1.0
  * @date    2018-xx-xx
  * @brief   FreeRTOS v9.0.0 + STM32 ???????
  *********************************************************************
  * @attention
  *
  * ????:?? STM32?????? 
  * ??    :http://www.firebbs.cn
  * ??    :https://fire-stm32.taobao.com
  *
  **********************************************************************
  */ 
 
/*
*************************************************************************
*                             ??????
*************************************************************************
*/ 
/* FreeRTOS??? */
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
/* ?????bsp??? */
#include "bsp_led.h"
#include "bsp_usart.h"

/**************************** ???? ********************************/
/* 
 * ?????????,????????,????????,???????????
 * ???????????????????????,????????????,??
 * ???????NULL?
 */
 /* ?????? */
static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle = NULL;
/* LED1???? */
static TaskHandle_t LED1_Task_Handle = NULL;
/* hello???? */
static TaskHandle_t hello_Task_Handle = NULL;
/********************************** ?????? *********************************/
/*
 * ???,????,?????,???????????????,????????
 * ??,?????,??????????????????????????,???
 * ???????????????????
 *
 * ??????????????????,????????????????????,
 * ???????????????????????????????????????
 * ????
 * 
 */


/******************************* ?????? ************************************/
/*
 * ????????????,?????????????
 */


/*
*************************************************************************
*                             ????
*************************************************************************
*/
static void AppTaskCreate(void);/* ?????? */

static void LED1_Task(void* pvParameters);/* LED1_Task???? */
static void hello_Task(void* pvParameters);
static void BSP_Init(void);/* ??????????? */

/*****************************************************************
  * @brief  ???
  * @param  ?
  * @retval ?
  * @note   ???:???????? 
            ???:??APP????
            ???:??FreeRTOS,???????
  ****************************************************************/
int main(void)
{	
  BaseType_t xReturn = pdPASS;/* ???????????,???pdPASS */

  /* ???????? */
  BSP_Init();
  printf("????[??]-STM32??????-FreeRTOS-?????????!\r\n");
   /* ??AppTaskCreate?? */
  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )AppTaskCreate,  /* ?????? */
                        (const char*    )"AppTaskCreate",/* ???? */
                        (uint16_t       )512,  /* ????? */
                        (void*          )NULL,/* ???????? */
                        (UBaseType_t    )1, /* ?????? */
                        (TaskHandle_t*  )&AppTaskCreate_Handle);/* ??????? */ 
  /* ?????? */           
  if(pdPASS == xReturn)
    vTaskStartScheduler();   /* ????,???? */
  else
    return -1;  
  
  while(1);   /* ????????? */    
}


/***********************************************************************
  * @ ???  : AppTaskCreate
  * @ ????: ??????,??????????????????
  * @ ??    : ?  
  * @ ???  : ?
  **********************************************************************/
static void AppTaskCreate(void)
{
  BaseType_t xReturn = pdPASS;/* ???????????,???pdPASS */
  
  taskENTER_CRITICAL();           //?????
  
  /* ??LED_Task?? */
  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )LED1_Task, /* ?????? */
                        (const char*    )"LED1_Task",/* ???? */
                        (uint16_t       )512,   /* ????? */
                        (void*          )NULL,	/* ???????? */
                        (UBaseType_t    )2,	    /* ?????? */
                        (TaskHandle_t*  )&LED1_Task_Handle);/* ??????? */
  if(pdPASS == xReturn)
    printf("??LED1_Task????!\r\n");
  
	/* ??LED_Task?? */
  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )hello_Task, /* ?????? */
                        (const char*    )"hello_Task",/* ???? */
                        (uint16_t       )512,   /* ????? */
                        (void*          )NULL,	/* ???????? */
                        (UBaseType_t    )3,	    /* ?????? */
                        (TaskHandle_t*  )&hello_Task_Handle);/* ??????? */
  if(pdPASS == xReturn)
    printf("??hello_Task????!\r\n");
	
  vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle); //??AppTaskCreate??
  
  taskEXIT_CRITICAL();            //?????
}



/**********************************************************************
  * @ ???  : LED_Task
  * @ ????: LED_Task????
  * @ ??    :   
  * @ ???  : ?
  ********************************************************************/
static void LED1_Task(void* parameter)
{	
    while (1)
    {
        LED1_ON;
        vTaskDelay(500);   /* ??500?tick */
        printf("LED1_Task Running,LED1_ON\r\n");
        
        LED1_OFF;     
        vTaskDelay(500);   /* ??500?tick */		 		
        printf("LED1_Task Running,LED1_OFF\r\n");
    }
}

/**********************************************************************
  * @ ???  : LED_Task
  * @ ????: LED_Task????
  * @ ??    :   
  * @ ???  : ?
  ********************************************************************/
static void hello_Task(void* parameter)
{	
        while (1)
    {
        printf("hello world!\n"); 
        vTaskDelay(2000);  		
    }
}


/***********************************************************************
  * @ ???  : BSP_Init
  * @ ????: ???????,???????????????????
  * @ ??    :   
  * @ ???  : ?
  *********************************************************************/


static void AHT20_Task(void* parameter)
{	
    while (1)
    {
        LED2_ON;
        vTaskDelay(5000);  
        LED2_OFF;     
        vTaskDelay(5000);   	   
    }	
}


static void BSP_Init(void)
{
	/*
	 * STM32????????4,?4bit??????????,???:0~15
	 * ??????????????,????????????????,
	 * ???????????,???????,???
	 */
	NVIC_PriorityGroupConfig( NVIC_PriorityGroup_4 );
	
	/* LED ??? */
	LED_GPIO_Config();

	/* ?????	*/
	USART_Config();
  
}

/********************************END OF FILE****************************/

总结

这几次的实验操作都是对stm32开发板进行相应的多任务，串口调试，总的来说问题不是很大

wth1231232
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