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不踏实的板砖工

ESKF(error-state Kalman Filter)总结

写在前面 前段时间看了一下ESKF的相关知识,VIO中(VINS)用的还是挺多的,特此总结 先验知识——四元数 四元数的基本表示形式,这个还是蛮重要的,主要有以下几种表示形式 Q=a+bi+cj+dkQ=a+bi+cj+dkQ=a+bi+cj+dk q=qw+q‾vq=q_w+\overl...

2018-12-02 19:21:14

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VINS-Mono预积分公式推导

写在前面 最近看了ESKF之后,收获蛮大的,特别是对于四元数的残差的推导,感觉给出了一个很标准的推导方式,因此就趁热打铁,把VINS中的预积分部分残差推导了一下,也算是对上了VINS中imu_factor.h中的代码部分。 残差 设状态变量为x=[Pi,Pj,Vi,Vj,Qi,Qj,Bai,Ba...

2018-11-19 09:43:09

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SVO论文笔记

写在前面 最近看了一下SVO的论文,发现原来在N年前就已经有这么优秀的VO了,甚是惭愧,因此发奋总结了其论文中的要点,有些问题先埋着,需要看完代码进行补充。 SVO的框架结构 SVO的整体框架如下图,可以看到整个SVO的结构是由两个线程构成的,第一个线程有三个主要的操作,a. Sparse Mo...

2018-11-16 11:32:46

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g2o学习——g2o整体框架

写在前面进来对g2o优化库进行了学习,虽然才模仿着写了两个例程,但是对于整个g2o的理解和使用方面还是多了不少的感触,特此写下博客,对这些天的学习进行记录。g2o的整体结构说到整体的结构,不得不用一张比较概括的图来说明:这张图最好跟着画一下,这样能更好的理解和掌握,例如我第一次看的时候根本没有注意...

2018-02-13 15:39:58

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