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不踏实的板砖工

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C++的condition_variable

写在前面 今天看到C++一个比较有意思的东西,叫做condition_variable,美其名曰条件变量,网上也看了很多讲解,这里说一下自己的理解,记录下来。 condition_variable 我对这个东西的理解就是一个很高级的全局标志位,标志着什么时候可以做事情了。我们先来想象一个场景,比...

2018-10-28 00:46:24

阅读数:21

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VSCode使用Remote VSCode插件进行远端文件同步

写在前面 最近在云端申请了服务器进行DL训练,使用ssh的方式进行远端的登陆,但是两端的代码同步是一个比较大的问题,当然,最笨的方法可以双端走git的方式进行,但是其实这样也好麻烦,因此看了一下VSCode的remote edit方式,不过也踩了一些坑,特别是感觉网上的一些教程比较简单,有些东西...

2018-08-27 18:50:08

阅读数:600

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ROS与GAZEBO实时硬件仿真(3)——将gazebo和ros连接起来

写在前面 通过上两节的博客,相信朋友们已经对gazebo的一些标签有了较为深入的认识,但是特别是上一节,程序写完了之后发现并没有什么特别的变化。着实,到目前为止,我们只是很执拗的在rviz和gazebo之间进行显示,但是由于两个模块是完全不一样的,内部的消息机制以及驱动机制都是差的比较多的,所以...

2018-07-15 16:54:52

阅读数:525

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ROS与GAZEBO实时硬件仿真(2)——urdf的gazebo属性

写在前面 通过上一节的博客,相信朋友们已经对urdf有了一个较为完整的认识,应该也可以自主的写一个urdf文件在ros和gazebo看到了,但是仅仅是这样,如果我们志在让机器人在gazebo中运行的话,其实还是差很多东西,原因还是那句话,gazebo是靠物理引擎驱动的,我们现在的urdf文件还差...

2018-07-08 20:46:20

阅读数:340

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ROS与GAZEBO实时硬件仿真(1)——urdf的编写

写在前面 接触gazebo也差不多有一年之久了,当时使用gazebo是因为比赛的时候,机械的进度没有那么快,此时算法不能停啊,因此就用了gazebo的实时仿真平台,不得不讲,gaezbo的仿真平台做的相当不错了(甚至是传感器你都可以添加噪声!!!),学会了它其实很多时候能让我们不用在去关心硬件的...

2018-07-07 18:32:38

阅读数:420

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ROS和Anaconda共存时catkin_make出错

写在前面 最近在电脑上安装了Anaconda进行pytorch的学习,猛然发现ROS的编译过不去了,这让我情何以堪,还指望ROS吃饭呢,相信可能有很多小伙伴也遇到了这样的问题,这里就记录一下~希望可以帮助更多的人 具体问题 在常规的catkin_make或者catkin build等...

2018-06-13 22:38:50

阅读数:279

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g2o学习——顶点和边之外的solver

写在前面 最近学习g2o的程序,跟着例程做了几个程序,其实其中大多数要注意的就是顶点和边的一些东西,本次博客旨在记录那些不被看到的过程,也就是g2o帮助我们做了哪些东西,主要参考的就是如下网站: http://docs.ros.org/fuerte/api/re_vision/html/nam...

2018-02-18 23:40:58

阅读数:609

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g2o学习——再看顶点和边

写在前面 跟着g2o的slam2d_tutorial进行了学习,发现自己对于顶点和边的理解还是不太够,觉得有必要把顶点和边的一些东西再给总结一下,主要参考的就是如下网站: http://docs.ros.org/fuerte/api/re_vision/html/namespaceg2o.ht...

2018-02-16 00:03:24

阅读数:912

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g2o学习——g2o整体框架

写在前面进来对g2o优化库进行了学习,虽然才模仿着写了两个例程,但是对于整个g2o的理解和使用方面还是多了不少的感触,特此写下博客,对这些天的学习进行记录。g2o的整体结构说到整体的结构,不得不用一张比较概括的图来说明:这张图最好跟着画一下,这样能更好的理解和掌握,例如我第一次看的时候根本没有注意...

2018-02-13 15:39:58

阅读数:778

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CMake知识补充(未完代续)

写在前面近来进行G2O优化库的学习,第一个demo程序就被cmake坑的很惨,之前对于cmake总感觉就是用着学着,但是这次踩坑之后发现这样的方式确实会浪费一些时间,特别是没有人带的情况下,但是现阶段自己也没能拿出大块的时间去学习cmake,所以特别的写这个博客,希望在以后的时间里能对cmake的...

2018-02-08 11:59:31

阅读数:112

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C++细节补充

写在前面最近写了一个飞控的程序,主要用C++编程,里面涉及到一些矩阵的运算,因此就规规矩矩的写了一些关于向量和矩阵的类和运算,期间也走了一些弯路,具体的正文里面会说一下,但是今天在ubuntu下面进行C++的验证,居然让我十分诧异,有些特性真的已经颠覆了我的认知,当然,这些特性着实帮助C++变得更...

2018-01-20 23:20:16

阅读数:111

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ubuntu14.04下安装CLion-2017.3.2,亲测好用

写在前面 最近因为重新装了虚拟机,各种软件都重装了一遍,恨下心都使用了最新的版本,但是有一个很严重的弊端就是资料少啊:| 本帖就是在ubuntu14.04下的Clion-2017.3.2的安装,希望帮助各位的小伙伴。 安装 下载安装包并安装 下载CLion-2017.3.2的安装包...

2018-01-20 12:06:15

阅读数:3464

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Python初识——Scrapy抓取二次元小姐姐图片

写在前面 最近在学习Python这门语言,禀着实践是最好的学习方法的原则,上来就迫不及待的学习了Scrapy框架,并结合网上的例子进行了实验,不得不说感觉到了Python和Scrapy的强大之处,同时也感觉算是站在Python的门外,窥得厅堂里面的东西,还是有些小激动的。那么本帖算是对往日工作的...

2018-01-19 20:33:57

阅读数:666

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ubuntu14.04下,python3安装scrapy教程

写在前面最近开始进行python系统的学习,第一个就想玩儿一下美名远扬的爬虫,自然就接触了scrapy,感觉scrapy的支持还是不错的,有专门的tutorial,而且资料还挺多,上手也是很快,很快就照葫芦画瓢,照着知乎上一篇python3的代码撸了一个python2的程序,其中涉及到几处包名的问...

2018-01-17 21:38:42

阅读数:1022

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关于MATLAB2016a与VS2013混编的函数无法解析的问题

作者最近因为论文需要,需要对一些算法进行实现,其中涉及到了二次规划的求解,各种了解之后发现自己编程实现还是很有难度的,因此就打算用matlab生成dll,之后调用该接口进行问题的求解,遂在网上找matlab和VS混编的教程,私以为下面的教程还是不错的 http://blog.csdn.net/...

2017-10-04 18:01:50

阅读数:793

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基于STM32的rosserial_client的节点开发

写在最最最开头:先自我吐槽一下题目,写的跟毕设论文题目一样,希望大家不要在意,主要看内容~_~ 本文的主要目的就是介绍一下如何在stm32上开发ros了,或者说是移植arduino东西到ros上(顺便吐槽一下为什么ros给的demo不是我大stm32),先列出我主要参考的东西吧~ rosse...

2017-04-26 17:10:43

阅读数:6276

评论数:53

无法将类型为 excel.applicationclass 的 com 强制转换为接口类型 的解决方法

笔者今天尝试用C#把一些数据导出为Excel格式,但是在尝试的过程中遇到诸多的问题,好在都是一些基础问题,网上一搜就有很多好心人解答,但是最终卡在了题目所说的问题上,久久不能解决,在百度上查询无果(不得不说现在转载的力量真的太强大,找来找去都是那么几篇),只好转战必应(前段时间用过必应,觉得必应做...

2017-02-07 15:34:01

阅读数:1315

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Pixy原理及Opencv实现

Pixy原理 Pixy的基本思想其实是简单的:利用颜色空间来除去所有用户不感兴趣的背景,提取出前景。但是在实际的环境下却并不好做,特别是摄像头看到的颜色会受到光线的影响,导致颜色的变化(对于这一点,笔者觉得确实是没有办法的,比如红色在黑暗的条件下确实看起来是红色,那么依靠任何颜色空间看到的其...

2017-02-01 16:54:04

阅读数:2386

评论数:1

Ubuntu14.04下 ROS indigo使用kinect 亲测好用

序笔者最近因为学习slam而接触ROS indigo和kinect,按道理来讲ROS indigo的各种资料应该是很丰富的,但是偏偏在kinect这块,网上的各种方法显得良莠不齐,笔者在按照ROS官方推荐的安装方法安装之后,迟迟不能按照上面的语句得到传说中的深度图像,之后便开始了各种找资料,各种安...

2016-11-12 20:20:35

阅读数:5508

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基于四元数的简单互补滤波姿态解算

序言鉴于现在飞控的热度不减当年,越来越多“年轻人”加入飞控制作学习的阶段,也有许多新手上来就气势汹汹的进行姿态解算,往往使用的就是较为常用的Mahony的互补滤波姿态解算,笔者在多年前也一样,最开始接触的就是这个算法,但是当时懂得马马虎虎,直接把数据丢进去之后就得到了解算好的四元数,之后按照网上的...

2016-11-11 17:02:54

阅读数:6949

评论数:4

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