CmakeLists检测处理器体系结构

CMake的CMAKE_SIZEOF_VOID_P变量会告诉我们CPU是32位还是64位。我们通过状态消息让用户知道检测到的大小,并设置预处理器定义:

    if(CMAKE_SIZEOF_VOID_P EQUAL 8)
      target_compile_definitions(arch-dependent PUBLIC "IS_64_BIT_ARCH")
      message(STATUS "Target is 64 bits")
    else()
      target_compile_definitions(arch-dependent PUBLIC "IS_32_BIT_ARCH")
      message(STATUS "Target is 32 bits")
    endif()

使用CMAKE_SIZEOF_VOID_P是检查当前CPU是否具有32位或64位架构的唯一“真正”可移植的方法。

预处理器了解主机处理器架构:

    if(CMAKE_HOST_SYSTEM_PROCESSOR MATCHES "i386")
        message(STATUS "i386 architecture detected")
    elseif(CMAKE_HOST_SYSTEM_PROCESSOR MATCHES "i686")
        message(STATUS "i686 architecture detected")
    elseif(CMAKE_HOST_SYSTEM_PROCESSOR MATCHES "x86_64")
        message(STATUS "x86_64 architecture detected")
    else()
        message(STATUS "host processor architecture is unknown")
    endif()
    target_compile_definitions(arch-dependent
      PUBLIC "ARCHITECTURE=${CMAKE_HOST_SYSTEM_PROCESSOR}"
      )

除了CMAKE_HOST_SYSTEM_PROCESSOR, CMake还定义了CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR变量。前者包含当前运行的CPU在CMake的名称,而后者将包含当前正在为其构建的CPU的名称

ROS中,CMakeLists.txt文件是用于构建catkin工程的重要文件之一,它定义了工程的编译规则和依赖关系。下面是一个基本的CMakeLists.txt文件结构: ``` cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3) project(my_project) ## Find catkin macros and libraries find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp std_msgs ) ## Declare a catkin package catkin_package( CATKIN_DEPENDS roscpp std_msgs ) ## Build include_directories( ${catkin_INCLUDE_DIRS} ) add_executable(my_node src/my_node.cpp) target_link_libraries(my_node ${catkin_LIBRARIES}) ``` 其中,`cmake_minimum_required` 和 `project` 命令是必须的,用于指定CMake最低版本和工程名称。`find_package` 命令是用来查找ROS依赖的,`catkin_package` 命令是声明catkin工程的一些信息,如依赖项等。`include_directories` 命令用于指定头文件路径,`add_executable` 用于添加可执行文件,`target_link_libraries` 用于链接库。 除此之外,CMakeLists.txt文件还可以包含一些其他的命令,例如: - add_library:添加一个库文件 - add_dependencies:添加依赖项 - install:安装目标文件到指定目录 - catkin_add_gtest:添加gtest单元测试 - catkin_add_nosetests:添加nosetests单元测试 - catkin_python_setup:设置Python包 这些命令可以根据实际需要进行添加,以实现工程的编译和构建。需要注意的是,CMakeLists.txt 文件是通过层层递归调用来完成构建的,因此,所有的依赖项必须在CMakeLists.txt文件中明确声明,否则会出现编译错误。 总之,CMakeLists.txt文件是ROS工程构建中的重要组成部分,它定义了工程的编译规则和依赖关系,同时也可以包含一些与catkin相关的命令,方便管理ROS工程的编译和构建。
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