RTKLIB MANUAL 之 Instructions 第一部分

本部分用RTKLIB version 2.4.2为例进行介绍：

 3.1 文件目录介绍

3.1.1 首先去官网下载RTKLIB压缩包：RTKLIB 开源代码之科普&快速入门&网络资料&产品/数据下载；解析、可以看到如下的文件目录结构：

要执行GUI AP，在<安装目录> \ rtklib_ <ver> \ bin中查找对应的执行文件；

要执行CUI AP，请在命令路径中添加<install dir> \ rtklib_ <ver> \ bin。

3.1.3 RTKLIB中的GUI和CUI AP从不使用Windows注册表。 要卸载软件包，只需删除安装目录中的整个文件和目录。

3.1.4 GUI AP的可选设置保存在INI文件（* .ini）中，该文件通常位于目录<install dir> \ rtklib_ <ver> \ bin中。 请注意，INI文件的目录在版本中已更改。 2.4.2。 要成功完成旧版本RTKLIB AP的可选设置，请将c：\ Windows中的INI文件（* .ini）复制到<安装目录> \ rtklib_ <ver> \ bin目录中。以RTKPOST为例，rtkpost.ini只是将界面的内容保存下来，并且不能够修改界面的内容。

3.1.5  某些GUI AP（RTKCONV，RTKPOST，RTKNAVI，RTKGET和STRSVR）可以通过命令行选项-i <inifile> .ini执行，以为其他可选设置选择替代的INI文件。
       您可以使用命令行选项以及选项-t <title>来更改窗口标题，从而切换此类AP的选项。 因此，您可以为同一GUI AP配置多个快捷方式通过设置这些快捷方式的属性使用不同的选项。

3.1.6 要使用RTKPOST_MKL或RTKNAVI_MKL（内部嵌有MLK库链接的版本RTKPOST或RTKNAVI）在多核CPU或多处理器PC上更快地进行矩阵计算，请根据CPU核数，将Windows环境变量OMP_NUM_THREADS设置为2、4或8。 这样可以进行多线程矩阵计算，从而缩短处理时间。

3.1.7 为了轻松执行GUI AP，在版本2.4.2中添加了AP启动应用程序RTKLAUNCH。要运行RTKLAUNCH，请执行<安装目录> \ rtklib_ <ver> \ bin \ rtklaunch.exe。 您可以单击AP RTKLAUNCH窗口中的图标或在任务托盘图标中选择弹出菜单以执行 RTKLIB AP。 RTKLAUNCH接受-mkl选项来启动RTKPOST_MKL和RTKNAVI_MKL，而不是RTKPOST和RTKNAVI，并带有-tray选项以启动启动器作为任务托盘图标。

3.2 RTKNAVI 实时定位

      应用程序RTNAVI，必须输入原始观测数据、导航信息才能够进行实时处理。设置定位模式为Kinematic ,并将基准站和移动站数据输入到RTKNAVI，将会进行整周模糊度解算，并输出高质量的定位结果。

3.2.1 执行rtknavi或rtknavi_mkl

3.2.2 RTKNAVI输入数据流，Input Streams, Output Streams (optional) and Log Streams (optional) 输入/输出/记录

3.2.3 要想进行实时定位，必须输入原始观测信息和星历信息；

点击RTKNAVI窗口中的上部，"I"；如下所示：

3.2.4 为每一个”流“进行配置；如果只是单点定位，只需要配置“Rover”即可。

数据流的类型/来源：

Serial : 通过RS232C或USB接入rtknavi；

TCP Client : 通过TCP协议，连接TCP Server；TCP Server将数据送给RTKLIB；

TCP Server: 通过TCP协议，RTKLIB拿TCP Client的数据；

Ntrip Client : 通过NTRIP协议，连接Ntrip Caster;

File ：通过记录文件输入RTKLIB；

FTP :  仅支持Correction, 通过FTP下载输入，导入RTKLIB；

FTTP : 仅支持Correction, 通过FTTP下载输入，导入RTKLIB；
流数据格式：

3.2.5 串口模式

设置以下参数：

串口号、波特率、字节大小、停止位、奇偶校验、停止位、流控制

3.2.6 流类型中的CMD：ʺSerialʺ, ʺTCP Clientʺ or ʺTCP Serverʺ
可以通过RTKLIB配置接收机 startup 和shutdown 指令。

两种方式：

1、写入

2、导入

RTKLIB中自带了几种接收机的相关指令；此处以UBLOX接收机为例，如下：

3.2.7 流类型中的Opt： ʺTCP Clientʺ or ʺTCP Serverʺ

1、TCP Client,需要输入TCP Server的地址和端口号（数据由Server发到Client）

2、TCP Server, 设置端口号，TCP Server去拿数据

3.2.8 流类型中的Opt： ʺNTRIP Clientʺ 

需要配置：

NTRIP Caster Host、Port、 Mount‐point、User‐ID、Password

If you keep the ʺPortʺ field blank, the default port number (2101) of NTRIP is used.Note that ʺUser‐IDʺ cannot contain ʺ:ʺ.

3.2.9 Type： ʺFileʺ 

输入为原始数据；如果想要更改回放速度或时间偏移，那么必须有.tag的关于时间的文件。

3.2.10 Format后面的Opt：

如果某一个频点有多个信号，可以在此处设置优先级；通过“空格”进行区分。

3.2.11 NRTK (network RTK) service：

如果基准站为以下服务类型：“serial”,"Tcp Client","Tcp Server","Ntrip Client"；需要选择“Transmit NMEA GPGGA to Base Station”;

有两种发送移动站坐标到基准站的方式：

1、如果知道当前移动站的坐标，选择“Latitude/Longitude”；

2、选择“Single Solution”，将移动站坐标传送到基准站；

注意：负号表示南纬、西经。

3.2.12 改正项Correction ,数据流为“FTP”,"HTTP"

1、FTP：<server address>/<file path>

示例： cddis.gsfc.nasa.gov/gps/products/%W/igu%W%D_%hb.sp3.Z

Download Interval ： 下载间隔
Download Offset ： 下载时间
Retry Interval :每隔多长时间重新下载

2、HTTP：

3.2.13  输出流/Output Streams

最多支持两路输出，配置和输入流大体一致！

3.2.14 RTKNAVI 主界面

Gray/灰色：代表不能用；

Orange/橙色 ：代表等待连接；

Deep-Green/深绿色：代表连接、正在运行；

Light-Green/亮绿色： 代表数据激活；

Red/红色：代表通信错误；

3.2.15 定位方式

FIX, FLOAT, DGPS, SBAS, SINGLE or PPP
在纬度/经度/高度模式下，标签ʺHʺ和ʺHeʺ分别表示大地和椭圆高度。

3.2.16 RTK Monitor

实时检测窗口，给出的信息比较多，对于了解整个RTK系统的运行有很直观的认知。

3.3 Configure Input, Output and Log Streams for RTKNAVI 配置RTKNAVI的输入、输出和日志流

       在RTK-GPS/GNSS相对定位中，移动站和基准站通常位于不同的地方，这就需要一个通讯链，STRSVR可以作为一个通讯中转，支持分发、多路信号。

       例如，在移动站接收基准站的观测信息/Observation Data以得到差分解/固定解；用户需要在基准站将带有STRSVR的电脑连接到基准站接收机，然后通过STRSVR将数据发送到移动站，如下是通过RTKNAVI和STRSVR的配合使用的几个应用场景：

1、移动站单点定位、输出结果保存到文件/file

2、单点定位输出结果到串口/serial，日志流保存到文件

3、RTK-GPS/GNSS中，移动站和基准站数据来自串口/serial，结果保存到文件

4、RTK-GPS/GNSS中，移动站数据通过串口/serial,基准站数据通过WIFI-NETWORK传过来；

基准站接收机数据通过串口连接到STRSVR，数据通过网络发送到移动站，移动站通过TCP Client接收基准站数据：

5、RTK-GPS/GNSS中，移动站数据通过串口/serial,基准站数据通过Mobile-Phone N/W 传过来；

基准站接收机数据通过串口连接到STRSVR，数据通过网络发送到移动站，移动站通过TCP Client接收基准站数据：

6、RTK-GPS/GNSS中，移动站数据通过串口/serial,基准站数据通过NTRIP Client 传过来；

基准站接收机数据通过串口连接到STRSVR，数据通过Ntrip Caster发送到网络，移动站通过TCP Client接收基准站数据：

目前还不支持此种操作！

7、RTK-GPS/GNSS中，网络RTK/Network RTK 服务

8、Multiple RTK‐GPS/GNSS with single NRTK service  多移动站的网络RTK服务

9、Real‐time PPP with real‐time satellite orbit and clock provided as a NTRIP stream 通过Ntrip流发送卫星轨道、钟差的实时PPP服务

10、Long‐baseline RTK with FTP download of precise ephemeris 采用FTP下载精密星历的长基线RTK

11、STRSVR 2.4.2使用及配置

（1）输入、输出：

一个输入源；其具体配置和RTKNAVI中的输入流一致；

三个输出流，其具体配置和RTKNAVI中的输出流一致；

（2）Convert/格式转换：

目前支持的输入、输出转换格式为：

3.4 Post-Processing Analysis with RTKPOST

         RTKLIB包含一个RTKPOST应用程序，能够处理RINEX 2.10、2.11、2.12、3.00、3.01、3.02观测数据和导航电文(GPS, GLONASS, Galileo, QZSS,BeiDou and SBAS),并且包含多种定位方式：Single‐point, DGPS/DGNSS, Kinematic, Static, PPP‐Kinematic and PPP‐Static。

在Options中，Output Solution Status/ Debug Trace 中，State和Residuals的区别在于：

Residuals:

State:

详情参考：RTKLIB Manual 之 Appendix B File Formats

同时，如果 Level设置为5，则会在.trace文件中，输出小于等于5以下的调试信息。

如下所示：

3.5 Configure Positioning Options for RTKNAVI and RTKPOST 配置RTKNAVI和RTKPOST的Options选项

Options页面的介绍和配置：

1、Setting1:

（1）Positioning Mode:定位模式

（2）Frenquencies/Filter Type

（3）Elevation Mask(°) /SNR Mask(dbHZ) 截至高度角、信噪比:不同信噪比对应不同的高度角

根据高度角5°-85°共9个挡位，设置对应的SNR

（4）Rec Dynamics /  Earth Tides Correction

OTL/Ocean tide loading: 对应FILE中的 OTL BLQ File

pole tide correction:对应 EOP Data File

（5）Ionosphere Correction

 （6）Troposphere Correction

(7) Satellite Ephemeris /Clock

(8) Sat PCV、Rec PCV、phWindup、Reject Ed、Raim Fde

配置文件中，对应如下：

pos1-posopt1       =off        # (0:off,1:on)   Sat PCV、
pos1-posopt2       =off        # (0:off,1:on)   Rec PCV、
pos1-posopt3       =off        # (0:off,1:on)   phWindup、
pos1-posopt4       =off        # (0:off,1:on)   Reject Ed、
pos1-posopt5       =on         # (0:off,1:on)  Raim Fde

（9） Excluded Satllites(+PRN:Inluded)

(10) Navigation Systems

 

Options中，设置的内容，可以通过Load选项导入配置，后缀名为：.conf ，第一页内容如下：

2、Setting2:

（1） Integer Ambiguity Resolution (GPS/GLO)

(2) Min Ratio to Fix Ambiguity

ratio-test 默认值为3

(3)  Min Confidence /Max Fcb to Fix Ambiguity

(4)  Min Lock /Elevation to Fix Ambiguity

默认值为：0，0

（5）Min Fix / Elevation to hold Ambiguity

默认值为：10，0

(6) Outage to Reset Ambiguity /Slip Thres(m)

默认值为：5，0.05m

Outage to Reset Ambiguity: 观测数据丢失超过5个，模糊度重置为初始值；

Slip Thres: 历元间采用载波相位几何无关方式，进行周跳探测的阈值为：0.05米；

（7） Max Age of Diff(s)  /Sync Solution

差分龄期：默认值是30秒；移动站和基准站之间的数据差，最大时间；

Sync Solution:

        OFF模式为：最小延迟模式，即移动站数据到了之后，接着进行定位求解；基准站和改正项数据要外插到移动站数据；

        ON模式为：当移动站、基准站、改正项数据准备好之后，才进行定位求解。

（8） Reject Threshold of GDOP /Innov(m)

GDOP=30; 最大GDOP阈值；

Innovation:新息，残差超过30米，丢掉此观测值；

（9） Number of Filter Iteration

EKF中，测量更新迭代次数，默认次数为1；

（10） Baseline Length Constraint

动基线模式下，输入基线长度和基线标准差/单位米

 

Options中，设置的内容，可以通过Load选项导入配置，后缀名为：.conf ，第二页内容如下：

3、Output:

（1） Solution Format:

LLH、ECEF下[xyz]、基线向量[enu]、NMEA0183

（2） Output Header、Processing Options

（3） Time Format、#Of Decimals

（4） Latitude /Longitude Format

（5）Field Separator

默认为空

（6）Datum / Height

Datum:参考基准，一般为WGS-84框架

Height:高度：

       ellipsoidal:椭球高

       geodetic:大地高

（7） Geoid Model 大地水准面模型

（8）Solution for Static mode

输出处理阶段的所有结果：仅适用于RTKPOST；

out-solstatic      =all        # (0:all,1:single)

（9）NMEA Interval(s) rmc/gga ,gsa/gsv

仅适用于RTKNAVI

（10）Output Solution Status /Debug Trace

配置如下：

1、

输出为：$POS,$VELACC,$CLK,$SAT,

2、

输出为：$POS,$VELACC,$CLK,

 

Options中，设置的内容，可以通过Load选项导入配置，后缀名为：.conf ，第三页内容如下：

4、Statistics:

Options中，设置的内容，可以通过Load选项导入配置，后缀名为：.conf ，第四页内容如下：

（1）Measurement Errors (1-Sigma)

设置伪距与载波相位误差的比例系数，默认值为100；

设置基准站载波相位的标准差，默认值为0.003米；

设置载波相位与高度角有关的标准差，默认值为0.003米；

设置载波相位与基线长度（每10km）有关的标准差，默认值为0；

设置多普勒标准差，默认值为10HZ；

（2）Process Noises (1-Sigma/sqrt(s)) 角度随机游走

5、Positions:

Options中，设置的内容，可以通过Load选项导入配置，后缀名为：.conf ，第五页内容如下：

（1）Rover 移动站

（2）Base 基准站

从文件导入基准站坐标：

示例如下：一行记录分别为：纬度 经度 椭球高 基站ID 基站NAME

6、Files:

仅适用于RTKNAVI和RTKPOST

Options中，设置的内容，可以通过Load选项导入配置，后缀名为：.conf ，第六页内容如下：

7、Misc:

1、RTKPOST中：

Options中，设置的内容，可以通过Load选项导入配置，后缀名为：.conf ，第七页内容如下：

2、RTKNAVI中，配置：

 

参考：

RTKLIB MANUAL