6、服务数据的定义和使用

一、服务数据模型

二、具体实现步骤

1、首先现在功能包中创建一个srv的文件夹，然后在改文件夹下新建一个以.srv为后缀的文件，所举例的该文件的具体内容如下：

string name
uint8  age
uint8  sex
uint8 unknown = 0
uint8 male    = 1
uint8 female  = 2

---				//三条横线上方是请求信息，三条横线下方是响应信息
string result

2、在package.xml中添加功能包依赖

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

3、在CMakeLists.txt添加编译选项

find_package( …… message_generation) 
add_service_files(FILES Person.srv)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
catkin_package(…… message_runtime) 

4、编译生成语言相关文件

5、创建服务器代码
代码实现的思路：
初始化ROS节点；
创建Server实例；
循环等待服务请求，进入回调函数；
在回调函数中完成服务功能的处理，并反馈应答数据。
具体代码如下：

/**

 * 该例程将执行/show_person服务，服务数据类型learning_service::Person

 */

#include <ros/ros.h>

#include "learning_service/Person.h"

// service回调函数，输入参数为请求reqÿ