基于小型无人船平台的 水上水下一体化测绘解决方案

1 方案概述
针对江河湖泊、水库等流域的小型化、智能化测绘需求，珠海云洲提供了一套基于小型无人船平台的水上水下一体化测绘解决方案，方案由珠海云洲自研全自动无人船平台SE40同时搭载多波束，惯性导航，声速仪及三维激光雷达等组成：

图1-1 方案组成
功能特点：
（1）无人船平台SE40：小型化、智能化的平台载体，支持搭载多种任务设备，可根据任务指令自主完成测绘作业。
（2）惯性导航：提供测绘过程的定位、姿态数据；
（3）多波束：提供水下地形测绘数据；
（4）声速仪：提供声速数据；
（5）三维激光雷达：提供水上测绘数据。

2 具体技术方案
2.1任务载荷集成方案
小型无人船平台同时搭载惯性导航系统、多波束、声速仪及三维激光雷达4套设备，并开展同步测绘作业，是本方案的重点难点。本方案采用珠海云洲自研的全自动无人船平台SE40（详细技术规格见2.2）作为小型化、智能化的平台载体，根据该无人船的特点，方案选用R2sonic2020多波束回声测深仪系统、SBG Ekinox-D惯性导航系统、Valeport-MiniSVS声速仪及Velodyne 16线三维激光雷达（详细技术规格见2.3-2.6）作为集成设备。具体集成安装方案如下：

图2-1 方案集成安装示意图

图2-2 设备集成剖面图
如图2-1所示，无人船月池中集成安装惯性导航系统、多波束探头及声速仪，月池最上方为惯性导航系统，最下方为多波束探头，二者旁为声速仪；无人船前后两端分别安装1个导航天线，其中前端导航天线设置支架支撑；无人船摄像头后端约10cm处安装激光雷达及其支架。

图2-3 设备集成应用实景图