电赛e题报告分析

摘要：本文使用K210芯片设计了一个运动目标控制与自动追踪系统。系统包括红色光斑位置控制和绿色光斑自动追踪，通过独立的二维电控云台和K210摄像头实现。基本要求包括光斑位置复位和运动目标控制，通过A4靶纸测试。发挥部分实现一键启动自动追踪和重复测试。系统利用CanMv实现图像处理和舵机运动控制功能，保证光斑控制系统相互独立且无通信。最终目标是实现自动追踪功能，并具备暂停键和测量光斑距离的能力。本设计可应用于各种需要目标追踪的场景，具有较高的实用性和可扩展性。

关键词：K210；自动追踪；电控云台 ；位置控制；CanMv

1. 系统方案

1.1系统方案的论证与选择

方案一：K210机器视觉模块和STM32F103协同工作。先由STM32F103与二维平台进行初运算，再由K210机器视觉模块通过串口通讯连接二个stm32单片机，单片机的二路PWM的输出来控制二维云台的角度变化，从而控制红绿光斑的运动轨迹。单个K210机器视觉模块连接二个STM32时，不够独立，较为死板。

图一 方案一整体框图

方案二：使用二个K210机器视觉模块和STM32MCU协同工作。先STM32MCU与二维云台进行初运算，采用两个K210机器视觉模块通过串口通讯连接二个STM32单片机，单片机的二路pwm的输出来控制二维云台的角度变化，从而控制红绿光斑的运动轨迹。更加独立，灵活，可以加入其它光斑，增加了更多的可能性。

图二 方案二整体框图

方案类型