摘要:本文使用K210芯片设计了一个运动目标控制与自动追踪系统。系统包括红色光斑位置控制和绿色光斑自动追踪,通过独立的二维电控云台和K210摄像头实现。基本要求包括光斑位置复位和运动目标控制,通过A4靶纸测试。发挥部分实现一键启动自动追踪和重复测试。系统利用CanMv实现图像处理和舵机运动控制功能,保证光斑控制系统相互独立且无通信。最终目标是实现自动追踪功能,并具备暂停键和测量光斑距离的能力。本设计可应用于各种需要目标追踪的场景,具有较高的实用性和可扩展性。
关键词:K210;自动追踪;电控云台 ;位置控制;CanMv
1.1系统方案的论证与选择
方案一:K210机器视觉模块和STM32F103协同工作。先由STM32F103与二维平台进行初运算,再由K210机器视觉模块通过串口通讯连接二个stm32单片机,单片机的二路PWM的输出来控制二维云台的角度变化,从而控制红绿光斑的运动轨迹。单个K210机器视觉模块连接二个STM32时,不够独立,较为死板。
图一 方案一整体框图
方案二:使用二个K210机器视觉模块和STM32MCU协同工作。先STM32MCU与二维云台进行初运算,采用两个K210机器视觉模块通过串口通讯连接二个STM32单片机,单片机的二路pwm的输出来控制二维云台的角度变化,从而控制红绿光斑的运动轨迹。更加独立,灵活,可以加入其它光斑,增加了更多的可能性。
图二 方案二整体框图
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