Grbl学习(7)--重要算法(2)

  上一篇结束了对重要源码的介绍，本篇将延续第三篇对重要算法的介绍，围绕圆弧插补算法展开学习

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圆弧插补是 CNC 系统中处理曲线运动的基础

   圆弧插补是 CNC 系统中用于生成圆弧路径的算法。它的核心任务是将圆弧轨迹分解为一系列小的直线段，驱动步进电机沿曲线运动，从而实现加工圆形、弧形或螺旋路径。Grbl 的圆弧插补算法运行在资源受限的微控制器（如 Arduino 的 ATmega328P）上，需兼顾精度、实时性和计算效率。其主要作用包括：

1.平滑曲线运动：生成圆形、弧形或螺旋路径，适用于雕刻、切割等场景。

2.高精度加工：确保工具路径与设计一致，减少偏差。

3.复杂加工支持：实现平面圆弧（XY、XZ、YZ 平面）和螺旋插补（如螺纹加工）。

4.嵌入式优化：在资源受限的微控制器（如 Arduino 的 ATmega328P）上高效运行。

而圆弧插补算法一般由数字积分法实现

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数字积分法

核心优势：

  数字积分法（DDA）是一种基于增量计算的算法，通过递推生成圆弧上的离散点，模拟“积分”过程。相比直接计算每个点的三角函数，DDA 使用递推公式大幅降低计算量，特别适合 Grbl 这样的嵌入式系统。其优势在于：

• 高效性：减少昂贵的sin和cos调用。
• 实时性：适配 CNC 加工的高频中断要求。

• 精度可控：通过分段长度平衡平滑度和性能。 

原理:

数字积分法将圆弧参数化为角度θ，并通过递推计算坐标点。圆弧的数学表达式为：

其核心思想是：

1.将圆弧按角度增量 Δθ分段。

2.使用三角函数加法公式递推计算 cos⁡(θi+1)和 sin⁡(θi+1)，避免重复调用三角函数。

3.在实时中断中生成离散点，驱动步进电机。

实现步骤:

1. 初始化参数

2. 分段计算

3. 递推生成点坐标

4.以下是数字积分法在圆弧插补中的伪代码，展示核心逻辑：

void dda_arc(float xs, float ys, float xe, float ye, float I, float J, bool clockwise) {
  // 计算圆心和半径
  float xc = xs + I;
  float yc = ys + J;
  float R = sqrt(I*I + J*J);

  // 计算起始角和终止角
  float theta_start = atan2(ys - yc, xs - xc);
  float theta_end = atan2(ye - yc, xe - xc);
  float theta = angle_diff(theta_start, theta_end, clockwise);

  // 计算分段数
  float segment_length = ARC_TOLERANCE; // 每段长度（如 0.1 mm）
  int N = ceil(fabs(theta * R / segment_length));
  float delta_theta = theta / N;

  // 初始化三角函数
  float cos_t = cos(theta_start);
  float sin_t = sin(theta_start);
  float cos_dt = cos(delta_theta);
  float sin_dt = sin(delta_theta);

  // 递推生成点
  for (int i = 0; i <= N; i++) {
    // 计算当前点
    float x = xc + R * cos_t;
    float y = yc + R * sin_t;

    // 送入运动规划器
    plan_buffer_line(x, y, ...);

    // 递推更新三角函数
    float new_cos_t = cos_t * cos_dt - sin_t * sin_dt;
    float new_sin_t = sin_t * cos_dt + cos_t * sin_dt;
    cos_t = new_cos_t;
    sin_t = new_sin_t;
  }
}

  数字积分法通过角度增量和三角函数递推，高效实现了 Grbl 圆弧插补的核心功能。其在嵌入式系统中的优化设计，完美平衡了精度、实时性和计算效率，特别适合中小型 CNC 设备。无论是调试 Grbl 固件、优化加工工艺，还是开发自定义插补算法，理解数字积分法的原理和实现都至关重要。
  未来，若需处理更复杂的 3D 曲线（如 NURBS）或更高精度，可考虑升级到更强大的控制器。但对于 DIY 和小型加工场景，Grbl 的数字积分法已足够强大且易用。

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笔者自己学习完该算法的总结

  学完圆弧插补算法，感觉就像是学会了怎么用小步子画出一个圆弧。简单来说，这个算法就是帮 CNC 机器（比如雕刻机、激光切割机）沿着圆弧轨迹一步步走，而不是直接跳过去。整个过程就像小时候用圆规画圆，但机器只能走直线，所以得把圆分成很多小段直线走。

  一开始，算法得知道圆的起点、终点和圆心在哪，还要算出半径和需要转的角度。接着，它会把这个圆弧分成很多小份，每一份就是一个小直线段，机器就能沿着这些小段一步步走，看起来就像画了个圆。数字积分法（DDA）特别聪明，它不用每次都去算复杂的三角函数，而是用一个“递推”的办法，像滚雪球一样，算完一个点就用这个点推下一个点，省时省力，特别适合 Grbl 这种跑在小微控制器上的系统。

  该算法既要保证路径够圆滑，又得在机器有限的算力下跑得快，还得实时输出指令让电机动起来。就像咱们骑自行车下坡，既要稳又要快，还得看路况调整速度。Grbl 里还加了些优化，比如控制小段的长度、预先算好一些值，尽量让计算简单又高效。

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下一篇将详细介绍剩余重要算法

以上便是本篇的全部内容啦！

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