STM32入门教程：PWM舵机控制

一、PWM 舵机控制简介

舵机是一种特殊的直流电机，它通过接收驱动信号来控制转动角度，一般被广泛应用于机器人、遥控模型、机械臂等领域。PWM（Pulse Width Modulation，脉宽调制）是一种常用的控制舵机的方法，通过控制信号的脉宽来决定舵机的转动角度。

STM32 是一款强大的 32 位微控制器，具有丰富的外设资源和广泛的应用领域。在本教程中，我们将学习如何通过 STM32 的 PWM 外设来控制舵机的转动角度。

二、硬件准备

在开始之前，我们需要准备以下硬件：

1. STM32 开发板
2. 舵机
3. 杜邦线

连接步骤如下：

1. 将舵机的 VCC 线连接到开发板的 5V 电源引脚
2. 将舵机的 GND 线连接到开发板的 GND 引脚
3. 将舵机的信号线（一般为橙色线）连接到开发板的任意 GPIO 引脚（例如 PA0 引脚）

三、PWM 舵机控制代码实现

1. 引入必要的头文件

#include "stm32f10x.h"
#include "stm32f10x_gpio.h"
#include "stm32f10x_rcc.h"
#include "stm32f10x_tim.h"

1. 定义舵机相关的宏

#define PWM_TIM               TIM2
#define PWM_GPIO              GPIOA
#define PWM_GPIO_PIN          GPIO_Pin_0
#define PWM_GPIO_CLK          RCC_APB2Periph_GPIOA
#define PWM_TIM_CLK           RCC_APB1Periph_TIM2

1. 初始化 GPIO 和 PWM 定时器

void PWM_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_InitStruct;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;

    // 使能 GPIO 和 TIM 时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(PWM_GPIO_CLK, ENABLE);
    RCC_APB1PeriphClockCmd(PWM_TIM_CLK, ENABLE);

    // 配置 GPIO 引脚为复用推挽输出模式
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = PWM_GPIO_PIN;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(PWM_GPIO, &GPIO_InitStruct);

    // 配置 TIM 基本参数
    TIM_InitStruct.TIM_Prescaler = 72 - 1;
    TIM_InitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_InitStruct.TIM_Period = 20000 - 1;
    TIM_InitStruct.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseInit(PWM_TIM, &TIM_InitStruct);

    // 配置 TIM 输出比较参数
    TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 1000 - 1;
    TIM_OC2Init(PWM_TIM, &TIM_OCInitStruct);

    // 使能 TIM 输出比较
    TIM_Cmd(PWM_TIM, ENABLE);
    TIM_CtrlPWMOutputs(PWM_TIM, ENABLE);
}

1. 舵机角度控制函数

void Servo_SetAngle(int angle)
{
    uint16_t pulse = 1000 + angle * 10;
    TIM_SetCompare2(PWM_TIM, pulse - 1);
}

四、代码解析

1. 初始化 GPIO 和 PWM 定时器

在 PWM_Init 函数中，我们首先使能了 GPIO 和 TIM 的时钟。然后，配置 GPIO 引脚为复用推挽输出模式，这样才能连接到 PWM 定时器输出引脚。接下来，配置 TIM 的基本参数，包括预分频系数、计数器模式、计数范围等。最后，配置 TIM 的输出比较参数，包括 PWM 模式、输出使能、极性设置和占空比等。最后，使能 TIM 的输出比较和 PWM 输出。

1. 舵机角度控制函数

在 Servo_SetAngle 函数中，我们根据舵机的工作原理，通过改变 PWM 的脉宽来控制舵机的转动角度。我们使用变量 angle 来表示舵机的角度，将 angle 值乘以 10，并加上偏移量 1000 来计算 PWM 的脉宽。最后，使用 TIM_SetCompare2 函数将计算得到的脉宽值写入 PWM 定时器的捕获比较寄存器，从而改变 PWM 输出的脉宽。

五、使用 PWM 舵机控制函数

在主函数中调用 PWM_Init 函数初始化 PWM，并使用 Servo_SetAngle 函数来控制舵机的转动角度。

int main(void)
{
    PWM_Init();
  
    while (1)
    {
        Servo_SetAngle(0);  // 设置舵机角度为 0 度
        delay_ms(1000);     // 延时 1 秒
        
        Servo_SetAngle(90); // 设置舵机角度为 90 度
        delay_ms(1000);     // 延时 1 秒
        
        Servo_SetAngle(180);  // 设置舵机角度为 180 度
        delay_ms(1000);     // 延时 1 秒
    }
}

六、总结

通过上述代码实现，我们成功地使用 STM32 的 PWM 外设控制了舵机的转动角度。我们可以通过调整 Servo_SetAngle 函数中的 angle 参数来改变舵机的转动角度，从而实现更加精确的控制。

希望本教程对初学者了解 STM32 的 PWM 外设和舵机控制有所帮助。如有任何问题，欢迎留言讨论。