我才睡醒的博客

机械臂 碰撞检测 路径规划 视觉影像 智能分割 位姿估计 3D抓取 就这么结合到一起了结合到一起是个啥样子呢大概可以是这样，当然可以更好的，更酷的，更有意思的机械臂模型要显示出来背景像不像Tiffany蓝模型里包含了机械臂、夹爪、固定底盘、工作台。有俩机械臂，一个用来实时显示实际机械臂实际状态，一个用来跟人交互，显示机械臂假设的状态。要跟人交互跟机械臂交互的这个“人”，可以衍生出很多东西啊一个轴一个轴的没啥意思，直接拖着爪子走要直观一点。交互是个啥样子呢，无非就是变变姿态和位置，RO

在谷歌colab上使用演示一下BlendMask应用在本地装载 Google 云端硬盘安装PyTorch安装detectron2在软件仓库克隆blendmask源码下载训练好的模型设置代码库演示BlendMask应用合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流

VTK 三维 重建 体绘制 面绘制 面切割 手动切割截面框架MFC的，VTK的内容C++，平台无关一个人几年前写的，当年用的还是VTK5.10呢，现在都8.几了吧，试了几个功能，还能用。工作量可以吧后来我把这东西给卖了加油吧，后来者们加载dicom，选择成像范围针对关注区域，省的以后再切割了三视图显示常规功能统一调整窗宽窗位显示出你想看到的不同密度区域选择自己关注的密度...

[1]Vitiello Tingfang-Yan-and-Marco-Cempini-and-Calogero-Maria-Oddo-and-Nicola. Review of assistive strategies in powered lower-limb orthoses and exoskeletons[J]. Robotics and Autonomous Systems, 2015...

vtk手动切割CT成像的体数据支持Windows系统和Linux系统，前提是有VTK环境

￥37.09买一周烤冷面，o(∩_∩)o 哈哈

vtk是一个开源的图形开发工具库，详细信息可以百度。 安装ROS的时候发现装了vtk6.1，那就编个小程序来试一下#include <vtkSmartPointer.h>// For the rendering pipeline setup:#include <vtkConeSource.h>#include <vtkPolyDataMapper.h&

在trac_ik中用到->NLopt是一个用于非线性优化的免费/开放源代码库，为在线提供的许多不同的免费优化例程提供通用接口，以及各种其他算法的原始实现。 其功能包括：安装NLOPT ：直接在终端 输入 ：sudo apt-get install libnlopt.devinclude 文档参考https://nlopt.readthedocs.io/en/late...

机器人运动规划 1moveit中包含有多种运动规划器。基于采样的运动规划器：OMPL基于搜索的运动规划器：SBPL 基于最优化的运动规划器：CHOMP 每一种运动规划器都在自己的包中，并且以插件的形式集成在moveit中。 接下来学习一下如何将运动规划器集成到我们的规划任务中。 规划接口 Planning Interfacemoveit_core中的planning...

用64位的visual studio编写mfc读写excel，但是电脑里安装的是32位的excel。就出现了“未发现数据源名称并且未指定默认驱动程序”。解决方法，用了网上各种用户数据源、系统数据源之类的方法，结果下了一个程序安装上就好了。微软官网地址http://www.microsoft.com/en-us/download/details.aspx?id=13255...

Baxter simulator由ReThink Robotics公司提供，是一个合理可靠的机器人模型。仿真器和实体机器人模型都有相同的ROS接口，所以在仿真器下开发的程序都可以在相应的实体机器人上快速部署。我准备使用Baxter模型和仿真器来练习正逆运动学、角空间规划、笛卡尔规划、运动伺服和抓取的执行。运行Baxter simulator使用以下命令开始仿真界面：rosl...

我是跳过了正逆运动学的内容，可以参考1。 机器人手臂的运动规划是一个很宽泛的领域，包含有寻多子问题。比如，人们可能会关注机器人可以执行的最佳轨迹，以在最短时间内从某个开始姿态到某个最终姿态，这受制于致动器工作和关节运动范围的限制。另一种变形是根据驱动器的机械特性对手臂运动进行规划，比如提重物最省力的运动规划。常见的问题是机器人的各个关节从一个初始位置运动到目标位置过程中的避障问题。要执行的任务可...

一个自由度的平移关节机器人模型机器人的模型文件如下prismatic_1dof_robot_description_w_jnt_ctl<?xml version="1.0"?><robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="one_DOF_robot"><!-- Used ...

使用点云库(Point Cloud Library, pcl)可以三维图像传感器的数据。这个开源库是独立的，但是可以在ROS中使用。pcl中提供了一系列函数来处理三维数据。本文使用一些常用的函数介绍一些简单的功能。简单的点云显示节点硬盘中加载并显示点云使用PCL方法解读点云图像寻找物体简单的点云显示节点pcl_utils包中包含了源文件display_ellips...

在机器人中经常使用相机，在导航或者抓取规划时需要解析相机数据，需要理解相机图像的模式和相关的标签以及坐标系。本文介绍ROS中相机坐标的变换、相机标定、使用OpenCV进行简单的图像处理。投影变换到相机坐标相机内部校准标定立体相机标定在ROS中使用OpenCV使用OpenCV寻找彩色像素点查找边缘投影变换到相机坐标将图像与空间坐标相关联的投影变换的必要步骤是...

通过发布合适的话题可以在rviz的视图中显示合适的话题。可以在example_rviz_marker中查看例子example_rviz_marker.cpp。#include <ros/ros.h> #include <visualization_msgs/Marker.h> // need this for publishing markers#include...

参考图书1简介坐标系通过三维空间中的一个点来定义，这个点p被称为坐标原点，从坐标原点延伸出来三个向量，n，t，b，分别对应局部坐标系中的x，y，z。向量轴是标准化的，并且符合右手定则：b=n×tb=n×tb=n \times t。 三个方向的坐标轴变换可以堆在一起，用3×33×33\times3的变换矩阵R表示坐标轴的旋转变换R=⎡⎣⎢⎢⎢nxnynztxtytzbxbybz⎤⎦⎥⎥...

——参考书《A Systematic Approach to Learning Robot Programming with ROS》 ROS中的数据操作需要线性代数，Eigen库是C++中的线性代数计算库。它独立于ROS，但是在ROS中可以使用。在CMakeLists.txt文件中要做以下配置#uncomment the following 4 lines to use the Eig...

使用AfxMessageBox弹出的对话框窗口的标题往往是工程名字，怎么改？在“资源视图”下的String Table，新建AFX_IDS_APP_TITLE，修改第三项就OK了！

上一篇博客中，实现了gazebo中控制器的应用，但是由于PID调的不好，控制效果实在是不好意思贴出图来，作为一个控制理论与控制工程毕业的人，我怎么忍得了。今天就试着来编一编控制器。当然是参考了一些教程。12ROS中有一些标准的控制器，比如joint state, position, trajectory，这些在gazebo仿真中也用到了一部分。以下是控制器的工作流程 加载控制器后...