使用QT开发界面和ROS通信

环境：ubuntu18.04 +ROS Melodic，Qt使用qtcreator-ros-bionic-latest-offline-installer.run(集成了ROS插件，功能类似于Roboware,同时可以开发界面调用ROS),以下是项目地址，用来下载该版本QtCreater安装包。
1.界面概览
2.带UI的项目构建流程
我们使用catkin_create_qt_pkg命令来构建带UI的功能包，如果没有请安装：

sudo apt-get install ros-melodic-qt-create
sudo apt-get install ros-melodic-qt-build

然后我们进入工作空间，运行以下命令：

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_qt_pkg qt_ui roscpp

此时即可建立该功能包
我们使用Qt打开这个工作空间，点击构建，然后选择点击Qt左侧的Project按钮,进行运行配置。点击左侧的Build&Run下面的Run,然后在中间界面的Run下点击Run Configuration下点击Add,然后在ROS Step下分别输入Package和Target.
点击运行按钮，即可出现运行结果：
本文重点
由于catkin_create_qt_pkg默认支持Qt4，里面的信号和槽是Qt4的样式，在这里我们需要将其改成支持Qt5的。打开CMakeLists.txt，原始的是这种：

##############################################################################
# CMake
##############################################################################

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.0)
project(qt_ui)

##############################################################################
# Catkin
##############################################################################

# qt_build provides the qt cmake glue, roscpp the comms for a default talker
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS qt_build roscpp)
include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS})
# Use this to define what the package will export (e.g. libs, headers).
# Since the default here is to produce only a binary, we don't worry about
# exporting anything. 
catkin_package()

##############################################################################
# Qt Environment
##############################################################################

# this comes from qt_build's qt-ros.cmake which is automatically 
# included via the dependency call in package.xml
rosbuild_prepare_qt4(QtCore QtGui) # Add the appropriate components to the component list here

##############################################################################
# Sections
##############################################################################

file(GLOB QT_FORMS RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} ui/*.ui)
file(GLOB QT_RESOURCES RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} resources/*.qrc)
file(GLOB_RECURSE QT_MOC RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} FOLLOW_SYMLINKS include/qt_ui/*.hpp)

QT4_ADD_RESOURCES(QT_RESOURCES_CPP ${QT_RESOURCES})
QT4_WRAP_UI(QT_FORMS_HPP ${QT_FORMS})
QT4_WRAP_CPP(QT_MOC_HPP ${QT_MOC})

##############################################################################
# Sources
##############################################################################

file(GLOB_RECURSE QT_SOURCES RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} FOLLOW_SYMLINKS src/*.cpp)

##############################################################################
# Binaries
##############################################################################

add_executable(qt_ui ${QT_SOURCES} ${QT_RESOURCES_CPP} ${QT_FORMS_HPP} ${QT_MOC_HPP})
target_link_libraries(qt_ui ${QT_LIBRARIES} ${catkin_LIBRARIES})
install(TARGETS qt_ui RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION})

加入C++11支持，去除Qt4相关部分，加入Qt5的支持部分：

##############################################################################
# CMake
##############################################################################

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.0)
project(qt_ui)

##############################################################################
# Catkin
##############################################################################
set(CMAKE_INCLUDE_CURRENT_DIR ON)
set(CMAKE_AUTOMOC ON)
#添加c++11的支持
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 ${CMAKE_CXX_FLAGS}")

# qt_build provides the qt cmake glue, roscpp the comms for a default talker
find_package(Qt5 COMPONENTS Core Gui Widgets REQUIRED)
include_directories(${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} ${Qt5Core_INCLUDE_DIRS} ${Qt5Gui_INCLUDE_DIRS} ${Qt5Widgets_INCLUDE_DIRS})
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS qt_build roscpp)
include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS})
# Use this to define what the package will export (e.g. libs, headers).
# Since the default here is to produce only a binary, we don't worry about
# exporting anything. 
catkin_package()

##############################################################################
# Qt Environment
##############################################################################

# this comes from qt_build's qt-ros.cmake which is automatically 
# included via the dependency call in package.xml
# rosbuild_prepare_qt4(QtCore QtGui) # Add the appropriate components to the component list here

##############################################################################
# Sections
##############################################################################

file(GLOB QT_FORMS RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} ui/*.ui)
file(GLOB QT_RESOURCES RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} resources/*.qrc)
file(GLOB_RECURSE QT_MOC RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} FOLLOW_SYMLINKS include/qt_ui/*.hpp)

# QT4_ADD_RESOURCES(QT_RESOURCES_CPP ${QT_RESOURCES})
# QT4_WRAP_UI(QT_FORMS_HPP ${QT_FORMS})
# QT4_WRAP_CPP(QT_MOC_HPP ${QT_MOC})
##用Qt5环境#####
QT5_ADD_RESOURCES(QT_RESOURCES_CPP ${QT_RESOURCES})
QT5_WRAP_UI(QT_FORMS_HPP ${QT_FORMS})
QT5_WRAP_CPP(QT_MOC_HPP ${QT_MOC})
##############################################################################
# Sources
##############################################################################

file(GLOB_RECURSE QT_SOURCES RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} FOLLOW_SYMLINKS src/*.cpp)

##############################################################################
# Binaries
##############################################################################

add_executable(qt_ui ${QT_SOURCES} ${QT_RESOURCES_CPP} ${QT_FORMS_HPP} ${QT_MOC_HPP})
target_link_libraries(qt_ui ${QT_LIBRARIES} ${catkin_LIBRARIES} Qt5::Widgets)
install(TARGETS qt_ui RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION})

最后再修改main_window.hpp中的头文件，将

#include <QtGui/QMainWindow>

改成

#include <QtWidgets/QMainWindow>

下面就可以在qnode.cpp中修改节点程序，编写发布和订阅话题，界面部分可通过connect将界面类和该节点类连接，从而通过界面发送和接受ROS消息。