李群、李代数基本知识

最新推荐文章于 2022-12-17 20:08:38 发布
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李群、李代数基本知识及Sophus用法

在学习过程中，逐渐接触到李群、李代数的有关知识，代码中也有所出现。但当前用法较多的是用于旋转的表示，进行一下记录。

三维旋转的定义（SO3）

SO3
so3常用转换

三维变换的定义（SE3）

SE
se3常用转换

BCH公式

BCH

SO3

李括号

在这里插入图片描述

BCH

so3bch
左乘雅克比
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左乘雅克比的逆
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右乘雅克比
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SE3

李括号

在这里插入图片描述

BCH

在这里插入图片描述
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若两个扰动均为小量，则左右雅克比均可以约等于单位阵。此时，SE3的BCH可以谢伟
在这里插入图片描述

基于Sophus的使用

当前，偶自己对于Sophus的使用还限于反对称矩阵、SO3下的旋转扰动等较为浅显的用法。在这一过程中，较多使用的就是so3、SO3和旋转矩阵的相互转换，如下图所示。
SO3-so3转换

李群与李代数1：对应关系及指数/对数映射
shao918516的博客
05-16 2464
在SLAM中，除了表示旋转，我们还要对它进行估计和优化。因为在SLAM中位姿是未知的，而我们需要解决“相机位姿在哪儿最符合观测数据”这样的问题。一种典型的方式是把它构建成一个优化问题，求解最优的$R,t$，使得误差最小化。 如前所言，旋转矩阵自身是带有约束的，即正交且行列式为1。它们作为优化变量时，会引入额外的约束，使优化变的困难。通过李群—李代数间的转换关系，我们希望把位姿估计变成无约束的优化问题，简化求解方式。...
李群李代数讲义入门读物
02-22
李群李代数入门读物高清PDF格式 包括必要的基础知识
李群和李代数知识学习
qq_34570910的博客
10-18 290
知乎： 1.刚体的三维运动 2.矩阵李群基础 3.优化基础 4.李群和李代数 半闲居士
李群李代数 简明教程
m0_37834993的博客
08-11 1231
李群李代数 简明教程 slam算法中往往需要用到李群李代数的一些知识，最近看到一个李群李代数的简明教程，翻译下来做个学习记录，可能有的地方翻译的不准 文章目录李群李代数 简明教程2.4 李群2.4.1 光滑流形和李群2.4.2 群2.4.3 李群矩阵2.4.4切空间光滑路径定义定义：一个路径的切向量定义：一个空间的切向量$O(3)$和$SO(3)$的切空间2.4.5 指数映射$SO(3)$上的指数...
李代数或李群代数的入门资料
04-15
Robot algebra 李群代数或李代数的入门资料 由李代数到李群的指数映射.doc 机械关节.doc 刚体运动.doc 伴随表达.doc
李群李代数基础
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李群李代数基础 本文档推导了表示二维空间和三维空间中转换的李群常用公式。 李群 一个拓扑群，它也是一个光滑流形，还有一些其它的良好性质。与每个李群相关的是其李代数，它是下文中我们将要讨论的一个向量空间。重要的是，一个李群和它的李代数时密切相关的，允许李群和李代数之间的映射能进行有效的计算。 本文档没有对李群进行严格的介绍，也没有讨论李群的所有数学细节。它试图提供足够的信息，表示空间变换的李群可以在...
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08-27
这篇内容主要涉及了群论和李代数的基础知识，这些概念在SLAM算法中有着重要的应用。 首先，群是一种基本的数学结构，用于描述对象之间的运算。群的定义包括四个关键性质：封闭性、结合律、存在幺元和存在逆元。以...
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06-06
.pdf"很可能是对SLAM和李群李代数基础知识的详细解释，适合初学者入门。"写个想从事自动驾驶相关工作的同学及学习资料获取2.pdf"可能包含了更多的自动驾驶技术概述和职业发展建议，对于规划学习路径和求职会有帮助。...
SLAM学习笔记6：李群与李代数
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李群李代数 **在SLAM中位姿（位置和姿态）是未知的，而我们需要解决什么样的相机位姿最符合当前观测数据这样的问题。**一种典型的方式是把它构建成一个优化问题，求解最有的R，t,使得误差最小化。 旋转矩阵自身带有约束，将旋转矩阵最为优化变量时会产生额外的约束使得优化变得困难。通过李群李代数间的转换关系，可以将位姿估计变成无约束的优化问题，简化求解方式。 李群李代数基础 三维旋转矩阵构成特殊正交群S...
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09-26 2709
李群和李代数 问题的引入 当我们估计出相机姿态[R,t][R, t][R,t]了以后，估计的结果和实际的相机姿态肯定会有一些不一致性，因而我们需要对估计出来的结果进行优化。优化方法一般都采用迭代优化的方法，每次迭代都更新一个位姿的增量Δ\DeltaΔ，使得目标函数最小。这个Δ\DeltaΔ就是通过误差函数对T\mathbf{T}T或者R\mathbf{R}R求微分得到的，也就是说我们需要对变换矩阵T\mathbf{T}T以及旋转矩阵R\mathbf{R}R求导。 但是，旋转矩阵并没有良好定义的加法，即R1R
什么是李代数
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一、定义 什么是群：群（group）就是一种集合加上一种运算的代数结构。群有几个运算性质（封闭性，结合律，幺元，还有逆） 什么是李群：连续光滑的群 什么是李代数：李代数对应李群的正切空间，它描述了李群局部的导数。即：对于某个时刻的R(t)（李群空间），存在一个三维向量φ=（φ1，φ2，φ3）（李代数空间），用来描述R在t时刻的局部的导数： 然后是特殊的李群李代数：正交变换群SO(3)...
从零开始一起学习SLAM | 为啥需要李群与李代数？
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很多刚刚接触SLAM的小伙伴在看到李群和李代数这部分的时候，都有点蒙蒙哒，感觉突然到了另外一个世界，很多都不自觉的跳过了，但是这里必须强调一点，这部分在后续SLAM的学习中其实是非常重要的基础，不信你看看大神们的论文就知道啦。 关于李群李代数，其实高翔的《视觉SLAM十四讲》里推导什么的挺清楚了，本文就在高博的基础上用比较容易理解的语言讲述一下重点。 首...
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SLAM与李群李代数概念李群与李代数的映射关系SO(3)上SE(3)上 概念 群是什么？ 官方概念：是一种集合加上一种运算的代数结构，且该运算满足“封结幺逆”四个性质 例如： 旋转矩阵满足一下性质 RRT=I,det(R)=1RR^T=I,det(R)=1RRT=I,det(R)=1 那么可以得到一个旋转矩阵集合 SO(3)={R∈ℜ3×3∣RRT=I,det(R)=1}SO(3)= \left...
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