李群、李代数基本知识

最新推荐文章于 2022-11-30 20:01:39 发布
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李群、李代数基本知识及Sophus用法

在学习过程中，逐渐接触到李群、李代数的有关知识，代码中也有所出现。但当前用法较多的是用于旋转的表示，进行一下记录。

三维旋转的定义（SO3）

SO3
so3常用转换

三维变换的定义（SE3）

SE
se3常用转换

BCH公式

BCH

SO3

李括号

在这里插入图片描述

BCH

so3bch
左乘雅克比
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左乘雅克比的逆
在这里插入图片描述
右乘雅克比
在这里插入图片描述

SE3

李括号

在这里插入图片描述

BCH

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
若两个扰动均为小量，则左右雅克比均可以约等于单位阵。此时，SE3的BCH可以谢伟
在这里插入图片描述

基于Sophus的使用

当前，偶自己对于Sophus的使用还限于反对称矩阵、SO3下的旋转扰动等较为浅显的用法。在这一过程中，较多使用的就是so3、SO3和旋转矩阵的相互转换，如下图所示。
SO3-so3转换

说海似云
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