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基于51单片机的二轮自平衡小车
二轮自平衡小车相对于其他类型的小车来说是一种极其不稳定的小车。该系统具有多变量、非线性、参数不确定性等特性，是研究各种控制方法的理想平台。二轮自平衡小车就像以前的倒立摆一样，本身无法保持稳定的，为了使其稳定需要应用强力的控制。本设计以51单片机为主控器。利用姿态检测电路，电机驱动电路，蓝牙模块，速度检测模块共同组成了本系统。通过单片机读取MPU-6050的数据检测小车的倾斜的方向和状态，通过51单片机运算合适的参数，驱动电机向前或向后运动，使小车达到平衡。车体平衡后使用蓝牙模块对小车发送向前或者向后的指令，