基于正点原子精英板STM32F103ZET6和HC-SR04模块实现超声波测距功能

本人学习过程的记录，如有错误或疏漏麻烦在评论区指出。代码附于最后。

 按下WU_ UP (PA0) 按键，使PD0向Trig输出一个15us的高电平，通过PB6(定时器4的一通道)测量Echo返回的高电平的时间。

时序图：

给Trig 引脚一个不小于10us 的高电平，模块内部自动发出8 个40KHz 脉冲，并检测反射回来的脉冲，Echo 引脚返回的高电平长度即为发送脉冲到接收脉冲所花费的时间。
声速约等于0.034cm/us
距离=0.034*时间/2 

实际宿舍床长度：1.9*1.2m,测量值与实际值基本相符

后发现实际测量值达不到手册中的4 米，将模块的Echo 引脚接到逻辑分析仪上，直接测量高电平的时间长度，并更换了室友的模块进行对照，认为达不到理论值并不是代码编写的问题，是由于超声波测距仪是声波发射，具有声波的扇形发射特性，所以当声波经过之处障碍物较多时，反射回来的声波较多，干扰较多，易报错。 

 代码：

timer.c

#include "timer.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
	  


void TIM4_Cap_Init(u16 arr,u16 psc)
{	 
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_ICInitTypeDef  TIM4_ICInitStructure;
 	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);	//使能TIM4时钟
 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOD, ENABLE);  //使能GPIOA时钟
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_0;  //PA0 清除之前设置  
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; //PA0 输入  
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

					

	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_0;  
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;	
	GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
	GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_0);						
	
	//初始化定时器4 TIM4	 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设定计数器自动重装值 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; 	//预分频器   
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
  
	//初始化TIM4输入捕获参数
	TIM4_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1; //CC1S=01 	选择输入端 IC1映射到TI1上
  	TIM4_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;	//上升沿捕获
  	TIM4_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; //映射到TI1上
  	TIM4_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;	 //配置输入分频,不分频 
  	TIM4_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00;//IC1F=0000 配置输入滤波器 不滤波
  	TIM_ICInit(TIM4, &TIM4_ICInitStructure);
	
	//中断分组初始化
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn;  //TIM4中断
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  //先占优先级0级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;  //从优先级0级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器 
	
	TIM_ITConfig(TIM4,TIM_IT_Update|TIM_IT_CC1,ENABLE);//允许更新中断 ,允许CC1IE捕获中断	
	
  TIM_Cmd(TIM4,ENABLE ); 	//使能定时器4

}


u16 TIM4CH1_CAPTURE_STA=0;	//输入捕获状态		    				
u16	TIM4CH1_CAPTURE_VAL;	//输入捕获值
 


//定时器5中断服务程序	 
void TIM4_IRQHandler(void)
{ 
	
	
	
 	if((TIM4CH1_CAPTURE_STA&0X8000)==0)//还未成功捕获	
	{	  
		if (TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_Update) != RESET)
		 
		{	    
			if(TIM4CH1_CAPTURE_STA&0X4000)//已经捕获到高电平了
			{
				if((TIM4CH1_CAPTURE_STA&0X3FFF)==0X3FFF)//高电平太长了
				{
					TIM4CH1_CAPTURE_STA|=0X8000;//标记成功捕获了一次
					TIM4CH1_CAPTURE_VAL=999;
				
					
				}else TIM4CH1_CAPTURE_STA++;
			}	 
		}
	if (TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_CC1) != RESET)//捕获1发生捕获事件
		{	
			
			if(TIM4CH1_CAPTURE_STA&0X4000)		//捕获到一个下降沿 		
			{	  			
				TIM4CH1_CAPTURE_STA|=0X8000;		//标记成功捕获到一次上升沿
				TIM4CH1_CAPTURE_VAL=TIM_GetCapture1(TIM4);
		   		TIM_OC1PolarityConfig(TIM4,TIM_ICPolarity_Rising); //CC1P=0 设置为上升沿捕获
			}else  								//还未开始,第一次捕获上升沿
			{
			
				TIM4CH1_CAPTURE_STA=0;			//清空
				TIM4CH1_CAPTURE_VAL=0;
	 			TIM_SetCounter(TIM4,0);
				TIM4CH1_CAPTURE_STA|=0X4000;		//标记捕获到了上升沿
		   		TIM_OC1PolarityConfig(TIM4,TIM_ICPolarity_Falling);		//CC1P=1 设置为下降沿捕获
			}		    
		}			     	    					   
 	}
 
	
		
    TIM_ClearITPendingBit(TIM4, TIM_IT_CC1|TIM_IT_Update); //清除中断标志位
}

timer.h

#ifndef __TIMER_H
#define __TIMER_H
#include "sys.h"

void TIM4_Cap_Init(u16 arr,u16 psc);
#endif

main.c

#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "timer.h"
#include "usart.h"	

extern u16 TIM4CH1_CAPTURE_STA;		//输入捕获状态		    				
extern u16	TIM4CH1_CAPTURE_VAL;	//输入捕获值

 int main(void)
 {	
	u32 temp=0; 
	 
	 delay_init();	    	 //延时函数初始化
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);// 设置中断优先级分组2
	uart_init(115200);	 	//串口初始化为115200
	 TIM4_Cap_Init(1000-1,72-1);	// 1000*72/72M=1ms
	
	
	 while(1)
	{	   
		if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_0)==1)
		{
			printf("距离为：\n");
			GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_0);
			delay_us(15);
			GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_0);
			delay_ms(30);
			
			
			 
			if(TIM4CH1_CAPTURE_STA&0X8000)//完成捕获
			{
			
				temp=TIM4CH1_CAPTURE_STA&0X3FFF;//中断的次数
				printf("%d\n",temp);
				temp*=1000;	//溢出时间总和  72/72000000=1us,
				temp+=TIM4CH1_CAPTURE_VAL;		//得到总的高电平时间
				printf("%d\n",temp);
				
				if(temp>120&temp<26470)
				{
					
					
					temp/=2;
					temp*=0.034;
					printf("%d cm\n",temp);
				}
				else 
				{
					printf("ERROR\n");
				}
				TIM4CH1_CAPTURE_STA=0;			//开启下一次捕获
				
			}
			delay_ms(500);
		}

		
	}
}