9、FreeRTOS队列集：原理、应用与避坑指南

FreeRTOS队列集：原理、应用与避坑指南

1. 问题背景

在编写日益复杂的嵌入式应用程序时，有时需要从一个特定任务中阻塞多个FreeRTOS资源。例如，要编写一个程序，通过三个按钮获取GPIO输入，按钮按下时LED熄灭，释放时LED点亮，同时触发一些游戏事件。由于这是用于游戏，多个按钮可以同时按下。为了尽可能对按钮事件做出响应，将使用中断来检测GPIO信号的变化。

最初，可能会分配一个队列来发布所有按钮事件，但按钮触点可能会产生抖动，特别是金属触点的按钮。当游戏玩家想从另一个按钮激活智能炸弹时，单个队列可能会被一个按钮的抖动事件填满。由于ISR（中断服务程序）会将按钮事件排队，当队列满时事件将丢失（因为ISR在队列满时不能阻塞）。

为了避免队列因另一个按钮的抖动而变满，决定为每个按钮分配一个单独的消息队列。这样，如果某个有问题的按钮抖动过多，只会丢失该按钮的事件。但现在面临一个新问题，输入事件处理任务是一个单一任务，理想情况下，在循环开始时，该任务应阻塞，直到从这三个队列中的任何一个接收到事件。然而， xQueueReceive() 调用一次只能从一个队列接收数据。作为一种变通方法，可以对所有三个队列进行零超时轮询，但之后如果没有更多要处理的内容，希望暂停执行，以便为游戏代码的其余部分留出更多CPU时间。

2. 队列集的引入

为了解决在多个队列上阻塞的问题，FreeRTOS提供了队列集。首先要创建一个队列集资源，返回一个队列集句柄：

QueueSetHandle_t qsh;
qsh = xQueueCreateSet(const