一、常见问题：
1. 遥控器校准时，拨动摇杆，上位机通道数据不变化。
解决方法：PPM编码器上有一个跳线需短接，短接后才可通过编码器对遥控器接收机供电。供电前PPM编码器模块上蓝灯快闪，供电后变为慢闪，上位机数据正常。
2. 罗盘数据错误，显示compassoffsets too high，无法解锁，offset数据为x,y,z:43,-546,567左右。
解决方法：表示周围有巨大金属物体干扰磁场，一般是因为飞控上的不锈钢螺丝，去掉螺丝或使用高温加热螺丝使其退磁。
3. compassvariance,无法解锁。
解决方法：将固件版本由3.3.3换为3.2
4. GPS未定位，Sats：0。
解决方法：拿去室外搜星，室内一般无信号。
5. 遥控器通道反向，向左打飞机向右飞，向右打飞机向左飞。
解决方法：在遥控器校准界面设置通道反向，或在参数中修改channel_reverse参数
6. 原生固件日志无法记录？
解决方法：重新格式化SD卡为FAT32文件系统，或更换容量更大速度更快的SD卡。
7. missonplanner上位机勾选启用光流后依旧无法查看光流数据？
解决方法：APM固件的问题，使用qgc烧写原生固件，并用qgc查看即可。
8. 使用APM固件，由自稳模式切换至定高模式后，油门不在中位，导致高度上升或下降。
解决方法：设置对应参数，官网介绍如下Copter slowly descends or climbs until the pilot retakes control instabilize. Normally this is caused by not having the throttle stick in the midposition. This commonly happens when the pilot is switching into AltHold from amanual flight mode (like Stabilize) on a copter that does not hover at midthrottle. See the wiki page related to setting the mid throttle position.
解决方法链接：http://ardupilot.org/copter/docs/ac_throttlemid.html#ac-throttlemid
9. 使用原生固件，由自稳模式切换至定高模式，会油门猛增。
解决方法：设置hover thrust，具体方法类似APM固件
10. 光流定点模式打开后瞬间向一个方向猛飞
原因分析：光照不足。切换到光流定点模式时，初始化代码中有一句是将当前速度设为目标速度，可能引起此问题
11. 气压计定高不稳，导致定高模式和GPS定点模式高度忽上忽下。
解决方法：在飞控壳子内部填充海绵，隔绝气流对气压计的影响。
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15. 飞行结束后飞控上橙灯闪，蜂鸣器匀速滴滴响。
解决方法：暂无。
二、一些细节
1. QGC的地面站中如下图所示信息，5412为数据绝对值，std猜测为飞行过程中的变化值。
2.apm固件无GPS可解锁是闪蓝灯，有GPS可解锁是闪绿灯，而原生固件的定义貌似不同
三、其他参考资料：
1. 代码
Github代码链接
https://github.com/diydrones/ardupilot
2. 官方：（各种福利，你懂的~）
官方开发者论坛：
Pixhawk，另附所有文档大全从代码到手册一应俱全真是良心到家
官方固件包下载
http://firmware.diydrones.com/
3. 关于入门的博客链接
1、简单应用开发
http://blog.csdn.net/wangpengqi/article/details/46745873
2、组装飞行器
http://bbs.loveuav.com/thread-210-1-1.html
3、技术体会
http://www.cnblogs.com/neoragex2002/p/5126879.html
4、开发环境搭建
5、如何刷固件
http://blog.exbot.net/archives/715
6、源码分析
http://download.csdn.net/detail/u011428521/8776917
4. 论坛（精华篇）
http://bbs.diywrj.com/forum-63-1.html
数据传输协议解析：http://www.68idc.cn/help/buildlang/ask/20150412318130.html
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