ROS实验一 下（安装ROS Noetic 和VScode）

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本节内容

1. 在 ubuntu 上安装 ROS noetic ，并通过海龟运动的例子测试 ROS 是否安装完成；

2. 创建 ROS 工作空间以及功能包，使用 Python 编写 ROS 节点程序，使用 ROS 相关命令在终端输出文本 Hello World；

3. 安装并配置 VScode，在 VScode 中实现实验内容 2；

4. 使用 launch 文件启动海龟运动；

5. 使用 rqt_graph 工具显示海龟运动时的计算图。

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实验步骤

1.安装ROS noetic

打开终端，将下面的命令逐行输入终端即可。此处参考：https://blog.csdn.net/a894943069/article/details/119111471

#添加ros软件源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

#添加秘钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

#更新软件源
sudo apt update

#开始安装
sudo apt install ros-noetic-desktop-full 

# 每次打开终端都要加载 ROS 环境变量，这里将其加入 .bashrc 实现自动加载
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

# 安装构建 ROS 工作空间所需的工具：rosinstall、wstool 等
sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential -y

输入到终端里：

安装完成后在终端输入：

roscore

如果结果像我这样，恭喜你安装成功啦！😊😊（提示：停止程序是ctrl+c）

如果结果和我的不一样，可能是安装过程出现问题。可以再次输入之前的安装指令~

完成安装后我们来运行小海龟程序。首先新建一个终端输入roscore（如果你刚刚运行了roscore不用关闭），再新建一个终端输入：

rosrun turtlesim turtlesim_node #启动海龟窗口

再新建一个终端输入：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key #键盘控制海龟移动

一共有三个终端。作用分别是：roscore启动ros控制核心、启动海龟窗口、键盘控制海龟移动。 具体操作如下图所示：

启动后在键盘窗口可以通过方向键控制海龟移动o(*￣▽￣*)ブ

2.创建 ROS 工作空间以及功能包，输出Helloworld 

首先创建工作空间，打开终端输入以下代码：

mkdir -p ~/catkin_ws/src         # 创建工作空间和 src 源码目录
cd ~/catkin_ws/                  # 进入工作空间根目录
catkin_make                      # 初始化工作空间，生成 build/ 和 devel/

输入后可以看到我们成功创建了名为catkin_ws的工作空间，工作空间内有三个文件夹，我们将来实现不同功能的功能包将会放在src文件夹中。

下一步创建功能包，在终端输入以下代码：

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg hello_world_pkg std_msgs rospy
#hello_world_pkg是功能包的名字可以自己修改，后面的是依赖项不能改

添加功能包后编译工作空间：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

编译完成后在刚刚创建好的hello_world_pkg功能包中编写python程序，用于发布节点。首先创建存放脚本文件（待会儿要写的python程序）的文件夹。

cd ~/catkin_ws/src/hello_world_pkg  #进入功能包
mkdir scripts              # 创建存放脚本的文件夹
cd scripts

然后创建python文件：

gedit hello_node.py

创建后把下文python代码复制粘贴到文件里， 保存后退出

#!/usr/bin/env python3
import rospy

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('hello_node')  # 初始化节点，名称为 hello_node
    rospy.loginfo("Hello World ！！！")  # 在终端打印 Hello World

像这样：

保存后在刚刚的终端输入这段代码，给这个文件添加可执行权限：

chmod +x hello_node.py

然后输入roscore：

roscore

最后在新的终端输入以下代码执行刚刚写的python文件：

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rosrun hello_world_pkg hello_node.py

如果你和我的运行结果一样，恭喜你成功了！！😊😊

3.安装VScode

直接在应用商店中搜索并安装VScode：

下载后打开VScode，安装扩展包，扩展包的安装方法如下（先搜索language并选择中文）：

 需要安装的所有扩展包如下，在搜索框内直接搜索下载：

我们打开一个新终端，输入以下代码：

cd catkin_ws #进入之前创建的工作空间
code . #在vscode中打开工作空间

 可以在VScode中看到之前创建的工作空间，并且可以很方便地在VScode中创建修改文件。VScode的更多功能将在后续文章提及。

4.使用launch文件启动海龟运动

我们首先在VScode中创建turtle_move功能包，右键点击src，选择最下面的创建功能包选项。

创建后在最上面输入功能包的名字：

然后输入依赖。依赖我已经列举出来，跟着我输入就好。

rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

 创建完成后右键功能包新建文件夹，分别新建launch文件夹和scripts文件夹。

 在scripts文件夹中创建move.py文件，在move.py中添加以下内容控制小车运动：

#!/usr/bin/env python3
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist

rospy.init_node('move_turtle')
pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)

rate = rospy.Rate(10)
while not rospy.is_shutdown():
    msg = Twist()
    msg.linear.x = 1.0  # 向前移动
    msg.angular.z = 0.5  # 转弯
    pub.publish(msg)
    rate.sleep()

在launch文件夹中创建move_turtle.launch文件，在move_turtle.launch中添加以下内容:

<launch>
  <!-- 启动 turtlesim_node -->
  <node name="turtlesim" pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" />

  <!-- 启动自定义控制节点 -->
  <node name="move_turtle" pkg="turtle_move" type="move_turtle.py" output="screen" />
</launch>

完成上述工作后你的VScode应该是这样👇

最后我们打开一个终端，依次输入以下指令：

cd catkin_ws #进入工作空间

chmod +x ~/catkin_ws/src/turtle_move/scripts/move_turtle.py
#给python文件添加可执行权限

catkin_make #编译程序

source devel/setup.bash #生成环境配置文件

roslaunch turtle_move move.launch #用launch文件一次性启动节点

运行后如果你能看到这个界面，恭喜你成功了！

 5.使用 rqt_graph 工具

让小海龟继续运行,打开一个新终端，输入：

rqt_graph

如果你能看到这样的结果，恭喜你掌握了本节所有内容！😊😊