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1 GPIO基本概念
在ZYNQ中，GPIO（General Purpose Input/Output，通用输入输出）接口是非常重要的一个部分，它提供了与外部设备交互的能力。
在ZYNQ中，GPIO接口主要分为MIO（Multiplexed I/O，多路复用I/O）和EMIO（Extended Multiplexed I/O，扩展多路复用I/O）两种类型，共118个引脚，分布在4个Bank（0-3）中，如下图所示：
1.1 MIO-EMIO简介
在ZYNQ中，MIO-EMIO所处位置及连接关系如下图所示：
-
MIO基本介绍
- MIO是ZYNQ PS提供的一组引脚，主要用于连接各种标准外设，如SPI、UART、I2C、SD卡等
- MIO引脚分布在GPIO的Bank 0和Bank 1上，共54个引脚
- Bank 0包含32个引脚
- Bank 1包含22个引脚
- MIO与外设直接连接，PS可直接操作，无需PL参与
-
EMIO基本介绍
- EMIO是ZYNQ PS提供的一组引脚，主要用于对MIO进行扩展以连接更多外设
- EMIO引脚分布在GPIO的Bank 2和Bank 3上，共64个引脚
- Bank 2包含32个引脚
- Bank 3包含32个引脚
- EMIO通过PL进行扩展
- 可以根据需要扩展出1-64个EMIO
- 可以根据需要将EMIO与PL的任意可用User IO相绑定
- EMIO通过PL扩展后与外设连接，需要PL对EMIO进行引脚约束，并生成比特流文件烧写PL后，PS方可通过EMIO对外设进行操作
1.2 MIO-EMIO连接
MIO-EMIO在PS内部的连接情况如下图所示：
I/O Peripherals和MIO-EMIO的连接关系：
| 序号 | 名称 | MIO | EMIO | 数量 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | Quad SPI Flash | Yes | No | 1 |
| 2 | SRAM/NOR Flash | Yes | No | 1 |
| 3 | NAND Flash | Yes | No | 1 |
| 4 | USB | Yes | No | 1 |
| 5 | GigE | Yes | Yes | 2 |
| 6 | SD SDIO | Yes | Yes | 2 |
| 7 | UART | Yes | Yes | 2 |
| 8 | CAN | Yes | Yes | 2 |
| 9 | I2C | Yes | Yes | 2 |
| 10 | SPI | Yes | Yes | 2 |
| 11 | TTC | Yes | Yes | 2 |
| 12 | SWDT | Yes | Yes | 1 |
| 13 | PJTAG | Yes | Yes | 1 |
| 14 | TPIU | Yes | Yes | 1 |
| 15 | GPIO | Yes | Yes | N/A |
特别说明
- Yes表示可与MIO或EMIO连接
- No表示不可与MIO或EMIO连接
1.3 MIO-EMIO路由
I/O Peripherals与MIO-EMIO的路由关系如下图所示：
特别说明
- 在ug585中只提到SPI连接到EMIO时最高时钟为25MHz，对于SDIO未发现相关限制（初步猜测，当把外设连接到EMIO时，最高时钟频率为25MHz）
- Ethernet接口连接到EMIO时，只能是MII和GMII接口，需要在PL内部使用桥接电路转换为RMII、RGMII或SGMII接口，如使用Xilinx提供的Ethernet PHY MII to Reduced MII核
- MIO-EMIO路由再次体现出有些外设可以连接到MIO和EMIO，而有些外设只能连接到MIO
1.4 MIO-EMIO配置
在ug585中，MIO与外设的配置关系如下图所示：
在Vivado ZYNQ7 Processing System IP中，MIO-EMIO与外设的配置关系如下图所示：
特别说明
- MIO是多路复用的，即一个MIO可以被不同外设使用，但同时只能被一个外设使用
- MIO与外设的对应关系不是任意的，是有一定的配置规则的，一种外设只能使用一些特定位置的MIO
- MIO-EMIO配置再次体现出有些外设可以连接到MIO和EMIO，而有些外设只能连接到MIO
2 GPIO控制寄存器
GPIO的功能有三种：输入、输出和中断。MIO和EMIO在功能上几乎相同，唯一的区别是EMIO通过PL扩展后与外设连接，而MIO直接与外设连接。需要特别注意的是，MIO7和MIO8只能做输出，这在ZYNQ7000-MIO与EMIO详解中有说明。
GPIO引脚的功能是通过PS侧的寄存器来控制，寄存器为32位，控制一个GPIO Bank的32个MIO/EMIO引脚（Bank 1除外）。
2.1 输入/输出控制寄存器
- DATA_RO（Data Read Only，数据只读寄存器）
- 读取GPIO引脚上的当前值
- 不论GPIO引脚被配置为输入还是输出，DATA_RO寄存器都能正确反映该引脚上的电平状态
- DATA
- 当GPIO引脚被配置为输出模式时，DATA寄存器用于设置该引脚的电平状态
- 通过向DATA寄存器写入相应的值，可以控制GPIO引脚输出高电平或低电平，从而实现对外部设备的控制
- MASK_DATA_LSW（MASK DATA Low Significant Word，数据掩码低16位寄存器）
- 选择性更改：允许有选择地对GPIO的低16位引脚进行输出值的设置和屏蔽；这意味着，开发者可以精确地控制哪些引脚需要更改输出，而无需重新写入整个Bank的输出值
- 屏蔽功能：对于那些不需要更改的位，允许它们保持其先前的值不变，这避免了不必要的读-修改-写序列，提高了系统效率和响应速度
- 提高灵活性：通过与DATA和MASK_DATA_MSW寄存器的结合使用，开发者可以根据需要，灵活地设置和屏蔽GPIO引脚的输出值
- MASK_DATA_MSW（MASK DATA Most Significant Word，数据掩码高16位寄存器）
- 与MASK_DATA_LSW类似，但MASK_DATA_MSW控制的是GPIO Bank的高16位
- DIRM（Direction Mode Register，方向模式寄存器）
- 控制GPIO引脚的方向，即决定引脚是作为输入引脚还是输出引脚
- 设置为1时，对应的GPIO引脚被配置为输出模式
- 设置为0时，对应的GPIO引脚被配置为输入模式
- OEN（Output Enable Register，输出使能寄存器）
- 当GPIO引脚被配置为输出引脚时，OEN寄存器控制该引脚是否输出信号
- 设置为1时，表示对应的GPIO引脚输出使能，即该引脚可以输出信号
- 设置为0时，表示对应的GPIO引脚输出关闭，即该引脚处于三态
2.2 中断控制寄存器
- INT_TYPE（Interrupt Type，中断类型寄存器）
- 用于控制GPIO中断是边沿敏感还是电平敏感
- INT_POLARITY（Interrupt Polarity，中断极性寄存器）
- 用于控制中断是低电平有效还是高电平有效（或下降沿敏感或上升沿敏感）
- INT_ANY（Interrupt Any，双边沿寄存器）
- 当INT_TYPE寄存器被设置为边沿敏感时（无论是上升沿还是下降沿），用于控制中断是否对GPIO信号的上升沿和下降沿都敏感
- INT_EN（Interrupt Enable，中断使能寄存器）
- 启用（或取消屏蔽）GPIO引脚的中断
- GPIO引脚引脚上的信号满足中断触发条件时，能够产生中断请求并触发相应的中断服务例程（ISR）
- INT_DIS（Interrupt Disable，中断禁用寄存器）
- 禁用（或屏蔽）GPIO引脚的中断
- GPIO引脚的中断信号将被屏蔽，即使该引脚上的信号满足中断触发条件，也不会产生中断请求，从而防止中断服务例程（ISR）被不必要地触发
- INT_MASK（Interrupt Mask，中断屏蔽寄存器）
- 只读寄存器，用于显示GPIO引脚的中断是否被屏蔽
- GPIO引脚的中断屏蔽状态由INT_EN和INT_DIS寄存器控制
- INT_EN寄存器写1，启用（或取消屏蔽）GPIO引脚的中断
- INT_DIS寄存器写1，禁用（或屏蔽）GPIO引脚的中断
- INT_STAT（Interrupt Status，中断状态寄存器）
- 中断状态指示：INT_STAT寄存器用于指示哪些GPIO引脚已经触发中断； GPIO引脚引脚上的信号满足中断触发条件时，能够触发中断，同时相应的中断状态位会被置位
- 中断状态查询：通过读取INT_STAT寄存器的值，可以查询哪些GPIO引脚的中断请求已被触发，从而进行相应的中断处理
- 中断状态清除：通常在进入中断服务例程（ISR）后，向INT_STAT寄存器相应的位写入1清除中断状态，以确保中断状态被正确清除，从而允许系统响应后续的中断事件
2.3 中断触发设置
GPIO引脚的中断触发方式是由INT_TYPE、INT_POLARITY和INT_ANY三个寄存器共同决定的，如下图所示：
特别说明
- GPIO所有引脚共享一个中断，中断号是52
3 GPIO在Vivado SDK中的使用
实验内容
- 按下PL侧按键，通过EMIO向PS发送中断
- PS收到中断后，通过EMIO控制PL侧LED灯亮灭
/***************************** Include Files ********************************/
#include "xparameters.h"
#include "xgpiops.h"
#include "xscugic.h"
#include "xil_exception.h"
#include <xil_printf.h>
/************************** Constant Definitions ****************************/
#define INTC_DEVICE_ID XPAR_SCUGIC_SINGLE_DEVICE_ID
#define GPIO_DEVICE_ID XPAR_XGPIOPS_0_DEVICE_ID
#define GPIO_INTR_ID XPAR_XGPIOPS_0_INTR
#define EMIO_LED 54U
#define EMIO_KEY 58U
#define GPIO_DIR_INPUT 0U
#define GPIO_DIR_OUTPUT 1U
#define GPIO_OUTPUT_ENABLE 1U
/**************************** Type Definitions ******************************/
/***************** Macros (Inline Functions) Definitions *******************/
/************************** Function Prototypes ****************************/
int GpioInit(XGpioPs *GpioPtr, u32 DeviceId);
int GpioIntrSetup(XScuGic *IntcPtr, u32 DeviceId, XGpioPs *GpioPtr, u32 IntrID);
void GpioIntrHandler(void *CallbackRef);
void GpioOutputExample(XGpioPs *GpioPtr);
/************************** Variable Definitions **************************/
XGpioPs Gpio;
XScuGic Intc;
int KeyFlag;
int KeyValue;
/*****************************************************************************/
int main()
{
//
int Status;
//
Status = GpioInit(&Gpio, GPIO_DEVICE_ID);
if (Status != XST_SUCCESS)
{
xil_printf("GPIO initialization failed.\r\n");
return XST_FAILURE;
}
xil_printf("GPIO initialization success.\r\n");
//
Status = GpioIntrSetup(&Intc, INTC_DEVICE_ID, &Gpio, GPIO_INTR_ID);
if (Status != XST_SUCCESS)
{
xil_printf("GPIO interrupt setup failed.\r\n");
return XST_FAILURE;
}
xil_printf("GPIO interrupt setup success.\r\n");
//
GpioOutputExample(&Gpio);
//
return 0;
}
/*****************************************************************************/
int GpioInit(XGpioPs *GpioPtr, u32 DeviceId)
{
//
XGpioPs_Config *ConfigPtr;
int Status;
// Initialize the Gpio driver.
ConfigPtr = XGpioPs_LookupConfig(DeviceId);
if (ConfigPtr == NULL)
{
return XST_FAILURE;
}
Status = XGpioPs_CfgInitialize(GpioPtr, ConfigPtr, ConfigPtr->BaseAddr);
if (Status != XST_SUCCESS)
{
return XST_FAILURE;
}
// Run a self-test on the GPIO device
Status = XGpioPs_SelfTest(GpioPtr);
if (Status != XST_SUCCESS)
{
return XST_FAILURE;
}
// Set Pin Direction
XGpioPs_SetDirectionPin(GpioPtr, EMIO_LED, GPIO_DIR_OUTPUT);
XGpioPs_SetDirectionPin(GpioPtr, EMIO_KEY, GPIO_DIR_INPUT);
// Enable Pin Output
XGpioPs_SetOutputEnablePin(GpioPtr, EMIO_LED, GPIO_OUTPUT_ENABLE);
// Set Pin Interrupt Types
XGpioPs_SetIntrTypePin(GpioPtr, EMIO_KEY, XGPIOPS_IRQ_TYPE_EDGE_RISING);
// Enable Pin Interrupt
XGpioPs_IntrEnablePin(GpioPtr, EMIO_KEY);
//
return XST_SUCCESS;
}
/*****************************************************************************/
int GpioIntrSetup(XScuGic *IntcPtr, u32 DeviceId, XGpioPs *GpioPtr, u32 IntrID)
{
//
int Status;
XScuGic_Config *IntcConfig; /* Instance of the interrupt controller */
// step1. 初始化中断控制器
IntcConfig = XScuGic_LookupConfig(DeviceId);
if (NULL == IntcConfig)
{
return XST_FAILURE;
}
Status = XScuGic_CfgInitialize(IntcPtr, IntcConfig, IntcConfig->CpuBaseAddress);
if (Status != XST_SUCCESS)
{
return XST_FAILURE;
}
// step2. 初始化异常处理
Xil_ExceptionInit();
// step3. 注册异常处理回调函数
Xil_ExceptionRegisterHandler(XIL_EXCEPTION_ID_INT, (Xil_ExceptionHandler)XScuGic_InterruptHandler, IntcPtr);
// step4. 使能异常处理
Xil_ExceptionEnable();
// step5. 注册中断
Status = XScuGic_Connect(IntcPtr, IntrID, (Xil_ExceptionHandler)GpioIntrHandler, (void *)GpioPtr);
if (Status != XST_SUCCESS)
{
return XST_FAILURE;
}
// step.6 使能中断
XScuGic_Enable(IntcPtr, IntrID) ;
//
return XST_SUCCESS;
}
/*****************************************************************************/
void GpioIntrHandler(void *CallbackRef)
{
//
XGpioPs *GpioInstancePtr = (XGpioPs *)CallbackRef;
int Int_val;
// Get Interrupt Status
Int_val = XGpioPs_IntrGetStatusPin(GpioInstancePtr, EMIO_KEY);
// Clear Interrupt Status
XGpioPs_IntrClearPin(GpioInstancePtr, EMIO_KEY);
//
if (Int_val == 1)
{
KeyFlag = 1;
}
//
return;
}
/*****************************************************************************/
void GpioOutputExample(XGpioPs *GpioPtr)
{
//
while(1)
{
if (KeyFlag == 1)
{
xil_printf("You pust the button\r\n");
XGpioPs_WritePin(GpioPtr, EMIO_LED, KeyValue);
KeyValue = ~ KeyValue;
KeyFlag = 0;
}
}
//
return;
}
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