ROS入门

简介

ROS是什么？

ROS是一个适用于机器人的开源的元操作系统。其实它并不是一个真正的操作系统，其底层的任务调度、编译、寻址等任务还是由Linux操作系统完成，也就是说ROS实际上是运行在Linux上的次级操作系统。但是ROS提供了操作系统应用的各种服务（如：硬件抽象、底层设备控制、常用函数实现、进程间消息传递、软件包管理等），也提供了用于获取、编译、跨平台运行代码的工具和函数。

ROS产生、发展和壮大的原因和意义？

ROS的发展逐渐的趋于成熟，近年来也逐步是面对着Ubuntu的更新而更新，这说明ROS已经初步进入一种稳定的发展状态，每年进行一次更新的频率同时还保留着长期支持的版本，这使得ROS在稳步的前进发展同时，也有着开拓创新的方向。目前越来越多的机器人、无人机甚至无人车都开始采用ROS作为开发平台，尽管ROS在实用方面目前还存在一些限制，但前途非常光明。

安装

参考： https://www.cnblogs.com/vcan123/p/11496923.html.
https://blog.csdn.net/u013468614/article/details/102917569.
安装过程中出现n多问题，最后基本都没解决，然后继续安装教程中的其他步骤，最后还是将程序运行成功。。。

小海龟示例

打开一个终端窗口，执行

roscore

再打开一个终端窗口，执行

rosrun turtlesim turtlesim_node

再再打开一个终端窗口，执行

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

注意：一定要在第三个窗口下 按上下左右键来控制小海龟