Baumer工业相机堡盟工业相机的BGAPI SDK联合OpenCV进行图像转换二(C++)

Baumer工业相机

Baumer工业相机堡盟相机是一种高性能、高质量的工业相机，可用于各种应用场景，如物体检测、计数和识别、运动分析和图像处理。

Baumer的万兆网相机拥有出色的图像处理性能，可以实时传输高分辨率图像。此外，该相机还具有快速数据传输、低功耗、易于集成以及高度可扩展性等特点。
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Baumer工业相机的BGAPI SDK可以与OpenCV进行联合将原始图像数据转换为合适的OpenCV格式。

Baumer工业相机SDK和OpenCV联合技术背景

工业相机的SDK（Software Development Kit）是为了方便开发人员对工业相机进行控制和图像采集而提供的一套软件工具。

工业相机SDK通常为机器视觉和检测而设计，它提供了广泛的功能，如图像采集、处理、分析和显示。它可以通过GenICam、SFNC和GigE Vision Streaming Protocol等标准API支持各种相机，包括GigE Vision、USB3 Vision、Camera Link和CoaXPress。

另一方面，OpenCV是一个开源的计算机视觉和机器学习库。它被广泛用于许多领域，如机器人、汽车、增强现实等等。OpenCV提供2500多个函数，可用于执行各种操作，如图像和视频处理、特征检测、物体识别和运动分析。

工业相机SDK和OpenCV可以一起用于开发强大的机器视觉应用，其中工业相机SDK可以提供高性能的图像采集，而OpenCV可以处理和分析采集的图像。此外，OpenCV还可以利用相机的GPU功能来实现高分辨率和高帧率的高效处理。

本操作说明将介绍如何将图像从堡盟GAPI帧缓冲区传输至OpenCV，以便进一步处理。

第一步：在BGAPI SDK中成功连接Baumer相机

首先，使用堡盟GAPI SDK设置堡盟相机，并将图像采集到内存，然后将内存中的图像传输至OpenCV。

第二步：在SDK中使用OpenCV处理图像

图像传输到OpenCV后，即可根据需要使用该视觉库进一步处理图像，将堡盟GAPI缓冲区克隆、复制并转换为OpenCV矩阵

如需获取堡盟GAPI缓冲区中数据的副本，可以使用OpenCV的Clone()、Copy()或ConvertTo()函数。复制后，可以重新对堡盟GAPI缓冲区进行排序，复制的数据也可以通过OpenCV进一步处理。

第三步：注意事项

请注意，OpenCV矩阵中的信息包括图像的宽度、高度和类型（CV_8UC1、CV_8UC3、CV_16UC1、CV_16UC3），而堡盟GAPI缓冲区提供Buffer.FrameID、Buffer.PixelFormat、Buffer.XOffset、Buffer.YOffset以及数据块数据等更多有用的信息。如有必要，您还需复制如下信息。

代码分享

后续进行在BGAPI SDK中将图像转换为OpenCV mat图像的核心代码，如下所示：

pDevice->GetRemoteNode("PixelFormat")->SetString("Mono8");
BGAPI2::Buffer* pBufferFilled = pDataStream->GetFilledBuffer(1000);
if (pBufferFilled->GetPixelFormat() == "Mono8")
{
	cv::Mat* imOriginal = new cv::Mat((int)pBufferFilled->GetHeight(), 
	                                  (int)pBufferFilled->GetWidth(), 
	                                  CV_8UC1, 
	                                  (char *)pBufferFilled->GetMemPtr();

	//3 methods to copy
	cv::Mat imClone = imOriginal->clone();

	cv::Mat* imCopy = new cv::Mat((int)pBufferFilled->GetHeight(), 
                              (int)pBufferFilled->GetWidth(), 
                              CV_8UC1);
	imOriginal->copyTo(*imCopy);

	cv::Mat* imConvert = new cv::Mat((int)pBufferFilled->GetHeight(), 
                                 (int)pBufferFilled->GetWidth(), 
                                 CV_8UC1);

	imOriginal->convertTo(*imConvert, CV_8UC1, 1.0);

	delete imOriginal;
	pBufferFilled->QueueBuffer();

	//use copied image
	cv::imwrite("cv_image_Clone.png", imClone);
	cv::imwrite("cv_image_Copy.png", *imCopy);
	cv::imwrite("cv_image_Convert.png", *imConvert);

	delete imCopy;
	delete imConvert;
}