Apollo-ROS2*

课程提问：什么是TF坐标系转换和RQT用户接口？

原ROS中心化的优势：（P2P拓扑网络）

1. 节点之间相互独立，容错性强
2. 节点之间通信不用关注对方用什么语言开发
3. 节点之间解耦合（只用定义好topic/service/param，就可以开发自己的模块）
   缺陷：
4. 通信过于依赖中心节点
5. 没有异常恢复机制（比如某一个节点挂掉，其他节点并不知道，尤其是主节点挂掉后更为严重）

Apollo ROS

去中心化拓扑

RTPS服务发现协议

一个新节点加入与退出，RTPS都会告知所有节点。

这些改动是在ROS底层进行的修改，用户在原生ROS上写的节点程序可以直接迁移到Apollo的ROS上来，因为接口都是没变的。

数据兼容性拓展

接受者收到信息后会进行md5的信息校验，看是否是自己真正想要的信息。

模块更新，节点提供的信息会发生改变（比如多加了一项数据）

原本：下游的节点会无法识别这个信息，使得整个信息都不可用。

Apollo：
Protobuf通过optional告知下游哪些是新增的数据。

TF坐标系转换

每一个节点都有自己的XYZ坐标系，但我们需要将这些坐标转换到一个统一的坐标系里。

RQT

R:ROS
QT:图像化展示工具

用户接口

可以将数据画在XY二维坐标系中

将整个网络拓扑图形化展示。

将日志信息可视化出来。
五种类型的日志：

以及分模块。（每个模块会在某个时刻产生大量信息）

可以选择特定级别的日志。

ROS Service

数据融合、消息对齐

RViz：一个可视化工具