使用STM32实现电机控制

使用STM32实现电机控制的步骤如下：

步骤一：硬件连接

首先，将电机与STM32开发板连接。连接方式根据电机类型的不同而不同，以下是几种常见的电机连接方式：

• 直流电机（DC Motor）：将电机的正极连接到STM32的一个GPIO引脚上，将电机的负极连接到STM32的另一个GPIO引脚上。同时，将电机的控制信号引脚连接到STM32的一个PWM输出引脚上。
• 步进电机（Stepper Motor）：步进电机通常需要使用一个专用的驱动模块，例如ULN2003或A4988。将STM32的GPIO引脚分别连接到驱动模块的控制信号引脚上，然后将驱动模块的输出引脚连接到步进电机的相应引脚上。
• 伺服电机（Servo Motor）：伺服电机通常需要使用一个专用的伺服驱动模块，例如SG90。将SG90的控制信号引脚连接到STM32的一个GPIO引脚上。

步骤二：配置GPIO引脚

使用STM32的GPIO库函数，配置GPIO引脚的用途和工作模式。根据连接的电机类型，配置相应的GPIO引脚为输出模式或PWM输出模式。

对于直流电机的控制信号引脚，可以使用PWM输出模式来实现电机的速度控制。配置PWM输出的频率和占空比，以控制电机的转速。

对于步进电机或伺服电机的控制信号引脚，将其配置为输出模式，并根据具体的电机类型和驱动模块的要求设置高低电平状态。

步骤三：编写控制代码

根据电机的工作原理和控制要求，编写相应的控制代码。以下是几种常见的电机控制代码案例：

1. 直流电机的速度控制

#include "stm32f4xx.h"
#include "stm32f4xx_gpio.h"
#include "stm32f4xx_tim.h"

#define PWM_FREQUENCY 1000    // PWM输出频率
#define MOTOR_MAX_SPEED 1000  // 电机最大转速

void motorInit() {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    // 配置GPIO引脚
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;  // 控制信号引脚
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;  // 复用功能
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    // 配置TIM3
    // 配置TIM3的时钟源为APB1时钟的2倍，即84MHz
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 8399;  // 设置PWM输出频率为10kHz
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 4;  // 设置预分频系数为4，得到84MHz/4=21MHz的计数频率
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);

    // 配置TIM3的PWM输出通道
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;  // 初始占空比为0
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);

    // 启动TIM3的PWM输出
    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}

void setMotorSpeed(uint16_t speed) {
    TIM3->CCR1 = (speed * MOTOR_MAX_SPEED) / 100;  // 设置占空比
}

int main(void) {
    motorInit();

    while (1) {
        // 设置电机转速为50%
        setMotorSpeed(50);
        delay_ms(2000);
        // 设置电机转速为100%
        setMotorSpeed(100);
        delay_ms(2000);
        // 设置电机转速为0%
        setMotorSpeed(0);
        delay_ms(2000);
    }
}

1. 步进电机的旋转控制

#include "stm32f4xx.h"
#include "stm32f4xx_gpio.h"

#define STEPS 200  // 步进电机每圈的步数

void delay_us(uint32_t us) {
    us *= 21;
    while (us--);
}

void motorInit() {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    // 配置GPIO引脚
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

void motorRotate(int steps, int speed) {
    int i;

    for (i = 0; i < steps; i++) {
        // 控制步进电机旋转一个步进角度
        GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0);
        delay_us(speed);
        GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0);
        delay_us(speed);
    }
}

int main(void) {
    motorInit();

    while (1) {
        // 顺时针旋转200步，速度为1000us
        motorRotate(STEPS, 1000);
        delay_ms(2000);
        // 逆时针旋转200步，速度为1000us
        motorRotate(-STEPS, 1000);
        delay_ms(2000);
    }
}

步骤四：编译并烧录程序

根据开发板的型号和开发环境的要求，使用相应的编译工具编译控制代码，并将生成的可执行程序烧录到STM32开发板中。

以上是使用STM32实现电机控制的基本步骤和代码案例。根据不同的电机类型和控制要求，可以进一步优化和扩展这些代码。